基于机器视觉的柴油机缸套尺寸测量

为满足柴油机对缸套尺寸的高精度需求,提出了一种基于RANSAC(随机抽样一致性)拟合缸套亚像素轮廓的内外径尺寸检测方法。根据生产线上工业相机获取的CCD图像结构和灰度的信息特征,该测量方法先采用双边滤波和形态学梯度算法对图像预处理,去除噪声提高对比度;然后在用大律算法(QTSU)和Canny边缘检测算子获取图像边缘的像素级坐标;通过双线性插值算法对像素级坐标进行亚像素的重新定位,获取边缘亚像素坐标;最后采用RANSAC拟合算法对缸套内外径进行尺寸测量。通过仿真与实际尺寸对比,该方法具有更好的定位精度和抗噪性,相比最小二乘法RANSAC检测更可靠。

基于图优化的轴承内外径尺寸检测

为了满足轴承内外径尺寸检测的高精度需求,解决人工检测误差大以及效率低的问题,提出了一种基于图优化的轴承尺寸检测优化方法。首先,对灰度图像采用双边滤波去除噪声,通过形态学操作排除图像中的小型黑洞,使用图像分割提取图像中感兴趣的目标;其次,运用Canny边缘检测算子对图像边缘进行粗定位,再用Zernike-Otsu法获取图像的亚像素边缘坐标;最后,把亚像素边缘坐标导入g2o优化模型进行曲线拟合得到轴承的内外径尺寸。实验结果表明,利用该方法进行轴承内外径检测的误差小于0.015 mm,能够满足工业现场的检测需求。

倾转四旋翼无人机的模糊PID飞行控制

分析了倾转四旋翼无人机的飞行模式,通过改变电机的转速实现了对无人机飞行姿态的控制,建立了无人机的运动学方程组。基于模糊控制理论设计了模糊PID飞行控制系统,优化了传统的PID控制方法。通过运用MATLAB/SIMULINK软件仿真,提高了无人机在垂直模式下的响应性能和飞行稳定性。

从新疆吉木乃地区冬季泌乳双峰驼中培养的细菌多样性及产酸、产酶活效果

【目的】本研究拟通过可培养获得驼源细菌,分析菌种分布规律,获得产酸、产酶特性的菌株资源,为驼源益生细菌的开发和利用提供资源和技术支撑。【方法】采用稀释法筛选新疆吉木乃地区冬季养殖双峰泌乳骆驼驼乳、唾液及直肠粪便中的细菌,通过16SrRNA基因序列分析对菌株进行鉴定;透明圈法对产酸和产酶的菌株进行初筛,并对菌株产有机酸能力及产淀粉酶、纤维素酶和蛋白酶活力进行复筛。【结果】共培养出63株细菌菌株,经分子鉴定得知,从驼粪中分离的35株菌以嗜冷杆菌属和不动杆菌属为主;驼乳中分离出的21株菌以假单胞菌属和明串珠菌属为优势菌属;唾液中分离纯化出7株,主要为芽孢杆菌属;平板初筛得到产酸菌共有11株,1株粪源肠膜明串珠菌(Leuconostoc mesenteroides)2F11M乳酸产量最高,达到3.93 mg/mL;1株奶源乳酸明串珠菌(Leuconostoclactis)2N5M乙酸产量最高,达到12.73mg/m L;1株粪源蒙氏肠球菌(Enterococcus mundtii)2F17M丙酸产量最高,达到10.36 mg/mL;根据初筛产透明圈,产酶菌株主要分离自驼粪和驼奶,其中产淀粉酶的菌株17株,产纤维素酶的菌株10株,产蛋白酶的菌株15株;1株奶源的贝莱斯芽孢杆菌(Bacillus velezensis)Nai1的淀粉酶活性最高,为509.07μg/(min·mL),1株粪源鲁氏不动杆菌(Acinetobacter lwoffii)2F5N的纤维素酶活性最高,为156.87μg/(min·mL),1株奶源枯草芽孢杆菌(Bacillus subtilis)2N2N产蛋白酶活性最高,为3.59μmol/(min·mL)。【结论】从新疆泌乳双峰骆驼中筛选出了多种产酸、产酶菌株,且活力都较好,具有制备微生态制剂的潜力。