弧焊机器人视觉测量控制系统

提出了一种基于结构光的弧焊机器人双目立体视觉测量控制系统。该系统硬件主要由结构光发射器、CCD摄像机、机器人、焊机以及通过局域网连接的两台控制计算机组成。从结构光照射形成的两幅图像中提取对应特征点,结合摄像机和激光器之间的几何位置关系,分别求取三组对应的特征点空间坐标,经过信息融合后得到特征点对应的空间位置。利用递推最小二乘法拟合焊缝的空间位置,根据一定的步长选取对应直线上的点传送到运动控制计算机以进行运动轨迹规划,并通过运动控制卡驱动机器人运动完成焊接任务。实验表明该系统性能较好。

基于结构光立体视觉的焊缝测量

提出了一种基于结构光立体视觉的焊缝测量方法 ,并给出了一种简单的摄像机与激光器标定方法。它采用安装在机器人末端的两台摄像机和一只激光器构成测量系统 ,激光器发出的光束经平凸柱面镜变成光平面 ,在焊件上形成条纹。两台摄像机同步采集该条纹图像 ,结合机器人末端位姿与摄像机参数 ,对于条纹上的每个特征点可以获得三组空间坐标。对这三组坐标进行信息融合 ,可以更加精确的获得特征点的空间坐标。进行的V形焊缝测量与跟踪试验表明 ,该方法具有实时性好、测量精度较高、标定简单。

基于单特征点的手眼系统摄像机标定

基于机器人的相对运动,提出了一种基于单特征点的手-眼系统摄像机内、外参数的标定方法.在摄像机视场中任意选择一个特征点,使机器人末端在保持姿态不变的条件下运动,相当于机器人不动但具有多个特征点.利用这些点可计算出摄像机的内参数和相对于特征点的外参数.大幅度改变机器人的姿态,可标定出特征点在机器人基坐标系下的位置,进而得到相对于机器人末端的外参数.实验结果验证了该方法的有效性.

弧焊机器人的视觉控制

提出了一种基于局域网的多层次结构的弧焊机器人视觉控制方案 ,它由人机交互层、运动规划层、运动控制层和伺服控制层构成 ,其中后面三层构成本地实时控制器。利用上位计算机作为人机交互层 ,完成视觉测量、运动命令生成、焊枪控制和人机交互。本地实时控制器实现在线运动规划和实时运动控制。根据在线视觉测量结果 ,形成机器人的运动目标 ,实现焊缝自动跟踪与焊接。对V形坡口焊缝的摆焊试验结果 。

MEMS装配显微图像分割与特征点提取

介绍了MEMS装配显微图像的特点 ,并根据其在显微镜视野内啮合装配的特点和要求 ,通过将图像在不同方向上投影 ,从复杂背景中分割出目标图像的轮廓区域 .进一步分析齿轮的颜色构成特点 ,采用HSV颜色感知模型和R B模型 ,在齿轮轮廓区域内提取清晰齿轮二值图像 .根据齿轮齿间间距 ,将齿轮二值图像分成 12等份 ,在轮廓区域内搜索齿轮外齿廓 ,寻找齿轮的特征点 ,为微型行星齿轮减速器的抓取、啮合装配提供位置信息 .

例谈计算反应热(ΔH)的四种方法

计算反应热(ΔH)是热化学的一种常见题型,也是高考化学试题考查的重点。本文举例剖析计算反应热(ΔH)常用的四种方法。一、利用一定量的物质反应所放出(或吸收)的热量与热化学方程式计算在热化学方程式中,反应热与反应物的物质的量成正比。根据这一关系,可利用已知量的物质参加反应所产生的热量数值,并结合有关的热化学方程式,计算出有关反应的反应热(ΔH)。

基于单应性矩阵的室内移动机器人视觉定位研究

Monocular visual positioning for indoor mobile robot is concerned in this paper. A new visual positioning method based on homography matrix in Euclidean space is proposed. It can calculate the position and pose of the mobile robot according to the intrinsic parameters of camera and two position-known points in a plane. It is very simple and low cost in computation. The experimental results show its effectiveness.

实验探究与学案导学教学模式的应用——以“铝及其重要化合物”为例

在《普通高中化学课程标准(2017年版)》中强调“学生可以对化学学习过程加以整合、反思、评估与调控,使学生自身的自主学习能力进一步提升”。教学本质就是“引导与启发”学生,要让学生成为化学课堂的主人,让学生学会自主学习。实验探究和学案导学教学模式正好契合这一教学观念,强调学生的主体作用,通过发挥教师的主导作用,将教学与导学案融合起来,使学生逐步掌握化学学科学习方法,提高学生的学习效率。故此,文章以高中化学“铝及其重要化合物”为例,分析实验探究与学案导学教学模式运用于化学教学中的方法,以期为化学教师提供教学指导建议。