3自由度转臂式清洗机器人一级臂定位控制

针对自主研发的一种新型3自由度转臂式清洗机器人,进行一级臂精确定位的控制问题的研究。提出控制系统采用"PC机+运动控制器+中心回转编码器"的位置闭环控制方案,并引入回转定位插补算法实现对一级臂回转定位的控制。构建基于PMC6496运动控制器的3自由度转臂式清洗机器人实验平台实现一级臂的精确定位控制,实验结果表明转臂式清洗机器人一级臂的回转定位精度可达到±1 mm,验证了所提出的控制方案和回转定位插补算法能有效避免回转定位精度差的问题。

自适应多种群遗传算法的换热管清洗路径优化

为提高清洗效率,对糖业蒸发罐换热管清洗机器人定位移动时间进行研究。在分析影响总定位移动时间因素的基础上,以总合成位移为优化目标,以机器人轴运动分辨率为约束条件,建立了以机器人在各换热处构型和换热管清洗顺序为决策变量的清洗路径优化模型。为克服遗传算法早熟收敛,提出一种自适应多种群遗传算法对清洗路径进行优化。针对84根换热管进行仿真实验,结果表明自适应多种群遗传算法优化后总合成位移比标准遗传算法和固定交叉和变异概率的多种群遗传算法所得总合成位移分别减少39.77%和20%,与固定交叉和变异概率的多种群遗传算法相比,进化代数也从1221减少到1142。由此可见,自适应多种群遗传算法在全局搜索能力和收敛速度两方面都取得较好优化效果,优化所得清洗路径为清洗机器人的运动控制提供依据。

基于MCGS的液压凿岩钻机上位机实时监控系统设计

为快速获取液压凿岩钻机运行状态、报警信息实现实时监控,提高监控系统可视性及优化参数配置,提出采用MCGS组态软件开发一款凿岩钻机上位机监控系统。通过MCGS用户界面组态建立实时数据库链接变量,应用运行策略及脚本语言实现各用户窗口界面功能及实时动画演示,并以事件方式触发实时异常报警。搭建以西门子S7200PLC为下位机的实验模拟平台验证所设计的监控系统,实现对液压凿岩钻机的实时监控与管理。