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一种基于Madgwick-EKF融合算法的卫星姿态测量方法
1
作者
史炯锴
张松勇
+1 位作者
渐开旺
高迪驹
《上海航天(中英文)》
CSCD
2024年第2期95-103,120,共10页
针对低地球轨道卫星姿态测量时,传感器易受噪声干扰、陀螺仪漂移等问题,提出一种基于Madgwick扩展卡尔曼滤波合算法(EKF)的卫星姿态测量方法。该方法采用陀螺仪、加速度计、磁强计等多传感器数据进行融合,并结合Madgwick算法和EKF算法...
针对低地球轨道卫星姿态测量时,传感器易受噪声干扰、陀螺仪漂移等问题,提出一种基于Madgwick扩展卡尔曼滤波合算法(EKF)的卫星姿态测量方法。该方法采用陀螺仪、加速度计、磁强计等多传感器数据进行融合,并结合Madgwick算法和EKF算法的优点,实现姿态测量。首先,通过Madgwick算法,利用多个传感器测量数据计算初始姿态。然后,基于初始姿态和实际测量数据,应用EKF算法进行数据融合和噪声滤除,以获得最终准确的姿态估计。实验结果表明:相较Madgwick算法,本算法在测量精度上提升了65.8%,且具有较高的鲁棒性,为低地球轨道卫星姿态测量提供了一种有效的方案。
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关键词
姿态测量
姿态传感器
Madgwick算法
扩展卡尔曼滤波
近地轨道卫星
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职称材料
基于磁强计的消磁电流控制仪研制
被引量:
3
2
作者
常宝林
渐开旺
张松勇
《上海海事大学学报》
北大核心
2012年第2期22-25,共4页
为提高舰船的磁性防护性能,针对舰船航行过程中,磁强计会接收到多种不同性质的干扰磁场,严重影响消磁电流控制信号准确性的问题,设计基于磁强计的消磁电流控制仪.通过对在舰船4个主航向上实时检测到的磁场值进行分析和相应运算,可得到...
为提高舰船的磁性防护性能,针对舰船航行过程中,磁强计会接收到多种不同性质的干扰磁场,严重影响消磁电流控制信号准确性的问题,设计基于磁强计的消磁电流控制仪.通过对在舰船4个主航向上实时检测到的磁场值进行分析和相应运算,可得到地磁场各分量值和各干扰磁场的分量值,从而排除干扰磁场对消磁电流控制信号的影响.实际应用表明,仪器能跟踪检测连续变化的磁场,准确控制消磁电流,达到良好的消磁效果.
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关键词
消磁
抗干扰
磁强计
数据解算
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职称材料
基于FPGA的直流电机调速控制器的设计
被引量:
5
3
作者
渐开旺
顾伟
张松勇
《工业控制计算机》
2007年第7期17-18,共2页
针对某船舶模型定位系统中调速电机,以FPGA(现场可编程门阵列)为控制器,采用数字比例积分调节器实现电机的速度控制算法,设计出数字化调速控制器。详细介绍了调速控制系统的工作原理,详细介绍了用FPGA实现比例积分调节器、调速控制器的...
针对某船舶模型定位系统中调速电机,以FPGA(现场可编程门阵列)为控制器,采用数字比例积分调节器实现电机的速度控制算法,设计出数字化调速控制器。详细介绍了调速控制系统的工作原理,详细介绍了用FPGA实现比例积分调节器、调速控制器的软件设计。Maxplus Ⅱ仿真及实验表明,本调速控制器可取得良好的调速效果,能够满足船模定位系统对电机的控制要求。
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关键词
FPGA
直流电机
比例积分
脉宽调制
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职称材料
一种基于磁传感器定位技术的滑坡监测方法
4
作者
卢鸿飞
高迪驹
+1 位作者
张松勇
渐开旺
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第11期1579-1584,共6页
滑坡监测是防范地质灾害的重要技术手段,针对滑坡深部位移监测问题,提出了一种基于磁传感器的滑坡位移监测方法。该方法以磁传感器姿态测量为基础,通过测量的三分量磁感应强度值解算出磁传感器的空间姿态,再根据姿态角计算出磁传感器的...
滑坡监测是防范地质灾害的重要技术手段,针对滑坡深部位移监测问题,提出了一种基于磁传感器的滑坡位移监测方法。该方法以磁传感器姿态测量为基础,通过测量的三分量磁感应强度值解算出磁传感器的空间姿态,再根据姿态角计算出磁传感器的水平位移,并通过实验验证了该方案的可行性。将磁传感器安装在无磁转台上按照预定的角度和旋转顺序依次旋转,取整数作为验证点将解算姿态角与实际姿态角进行对比,验证了该方法的姿态角精度和水平位移精度。最后,分析了该方法存在误差的原因。
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关键词
滑坡
位移监测
姿态测量
磁传感器
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职称材料
题名
一种基于Madgwick-EKF融合算法的卫星姿态测量方法
1
作者
史炯锴
张松勇
渐开旺
高迪驹
机构
上海海事大学航运技术与控制工程交通运输行业重点实验室
出处
《上海航天(中英文)》
CSCD
2024年第2期95-103,120,共10页
文摘
针对低地球轨道卫星姿态测量时,传感器易受噪声干扰、陀螺仪漂移等问题,提出一种基于Madgwick扩展卡尔曼滤波合算法(EKF)的卫星姿态测量方法。该方法采用陀螺仪、加速度计、磁强计等多传感器数据进行融合,并结合Madgwick算法和EKF算法的优点,实现姿态测量。首先,通过Madgwick算法,利用多个传感器测量数据计算初始姿态。然后,基于初始姿态和实际测量数据,应用EKF算法进行数据融合和噪声滤除,以获得最终准确的姿态估计。实验结果表明:相较Madgwick算法,本算法在测量精度上提升了65.8%,且具有较高的鲁棒性,为低地球轨道卫星姿态测量提供了一种有效的方案。
关键词
姿态测量
姿态传感器
Madgwick算法
扩展卡尔曼滤波
近地轨道卫星
Keywords
attitude measurement
attitude sensor
madgwick algorithm
extended kalman filter(EKF)
low earth orbit satellite
分类号
V448.22 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
基于磁强计的消磁电流控制仪研制
被引量:
3
2
作者
常宝林
渐开旺
张松勇
机构
上海海事大学航运技术与控制工程交通行业重点实验室
出处
《上海海事大学学报》
北大核心
2012年第2期22-25,共4页
基金
上海市重点学科建设项目(S30602)
文摘
为提高舰船的磁性防护性能,针对舰船航行过程中,磁强计会接收到多种不同性质的干扰磁场,严重影响消磁电流控制信号准确性的问题,设计基于磁强计的消磁电流控制仪.通过对在舰船4个主航向上实时检测到的磁场值进行分析和相应运算,可得到地磁场各分量值和各干扰磁场的分量值,从而排除干扰磁场对消磁电流控制信号的影响.实际应用表明,仪器能跟踪检测连续变化的磁场,准确控制消磁电流,达到良好的消磁效果.
关键词
消磁
抗干扰
磁强计
数据解算
Keywords
degaussing
anti-interference
magnetometer
data processing
分类号
U665.18 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
基于FPGA的直流电机调速控制器的设计
被引量:
5
3
作者
渐开旺
顾伟
张松勇
机构
上海海事大学科学研究院
出处
《工业控制计算机》
2007年第7期17-18,共2页
文摘
针对某船舶模型定位系统中调速电机,以FPGA(现场可编程门阵列)为控制器,采用数字比例积分调节器实现电机的速度控制算法,设计出数字化调速控制器。详细介绍了调速控制系统的工作原理,详细介绍了用FPGA实现比例积分调节器、调速控制器的软件设计。Maxplus Ⅱ仿真及实验表明,本调速控制器可取得良好的调速效果,能够满足船模定位系统对电机的控制要求。
关键词
FPGA
直流电机
比例积分
脉宽调制
Keywords
FPGA,DC motor,PI,PWM
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一种基于磁传感器定位技术的滑坡监测方法
4
作者
卢鸿飞
高迪驹
张松勇
渐开旺
机构
上海海事大学航运技术与控制工程交通运输行业重点实验室
出处
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第11期1579-1584,共6页
文摘
滑坡监测是防范地质灾害的重要技术手段,针对滑坡深部位移监测问题,提出了一种基于磁传感器的滑坡位移监测方法。该方法以磁传感器姿态测量为基础,通过测量的三分量磁感应强度值解算出磁传感器的空间姿态,再根据姿态角计算出磁传感器的水平位移,并通过实验验证了该方案的可行性。将磁传感器安装在无磁转台上按照预定的角度和旋转顺序依次旋转,取整数作为验证点将解算姿态角与实际姿态角进行对比,验证了该方法的姿态角精度和水平位移精度。最后,分析了该方法存在误差的原因。
关键词
滑坡
位移监测
姿态测量
磁传感器
Keywords
landslide
displacement monitoring
attitude measurement
magnetic sensor
分类号
TM936 [电气工程—电力电子与电力传动]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种基于Madgwick-EKF融合算法的卫星姿态测量方法
史炯锴
张松勇
渐开旺
高迪驹
《上海航天(中英文)》
CSCD
2024
0
下载PDF
职称材料
2
基于磁强计的消磁电流控制仪研制
常宝林
渐开旺
张松勇
《上海海事大学学报》
北大核心
2012
3
下载PDF
职称材料
3
基于FPGA的直流电机调速控制器的设计
渐开旺
顾伟
张松勇
《工业控制计算机》
2007
5
下载PDF
职称材料
4
一种基于磁传感器定位技术的滑坡监测方法
卢鸿飞
高迪驹
张松勇
渐开旺
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022
0
下载PDF
职称材料
已选择
0
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