Nongrashof机构连杆曲线的等弧长创成法

根据Nongrashof机构的原动件角位移及其微分系数的变化关系 ,利用原动件的角位移在端点附近 ,其微分系数的值急剧增大的特征 ,对连杆曲线上点的坐标进行变换 ,提出了输出输入角相互切换的基准和算法 ,以较少的计算量实现了连杆曲线上输出点的等间隔分布 。

Nongrashof机构连杆曲线的几何特征分类法

利用曲线的几何特征 ,对Nongrashof机构的连杆曲线的分类问题进行了研究 ,提出了以曲线的结点、曲线的回转数、变曲点、曲率极大点等为基准的连杆曲线的自动分类法 。

三自由度并联机器人机构运动极限位置的精确解法

三自由度平面八杆机构,将其中两个原动件固定时,就成为Stephenson形平面六杆机构。该机构的输入输出角位移关系可用六次方程式来表示。因此,可用第1原动件的运动极限位移来取代六次方程式的重根,提出的这一方法同样适用于第2、第3原动件,此方法为三自由度平面八杆机构传动性能的评价指标提供了新的依据。