基于干扰估计器的飞行机械臂非奇异终端滑模柔顺控制

针对飞行机械臂的接触作业问题,设计了一种基于干扰估计器的飞行机械臂非奇异终端滑模柔顺控制算法。该算法在非奇异终端滑模控制的基础下,引入干扰观测器,对系统的扰动进行估计,从而减小系统估计误差、机械臂的扰动以及外部扰动对飞行器的影响。最后,仿真实验结果表明,所提出的控制器具有较好的鲁棒性,可以减小系统估计误差、机械臂的扰动以及外部扰动,同时可以平稳移动下保证接触力的稳定。

基于自适应联邦滤波的AGV定位研究

为了提高室内AGV的定位精度,提升其灵活性同时降低定位成本,在Mecanum轮全向机器人平台下,设计一款精度较好的低成本组合导航系统。针对卡尔曼滤波中噪声参数无法准确估计,采用自适应滤波来减小系统的扰动。提出一种多尺度融合方案,解决各传感器更新频率不一致的问题。通过Mecanum轮全向机器人的仿真和轨迹实验表明:所设计的组合导航系统具有较好的精度,最大定位误差减小了69%,方均根误差减小了56.6%,且能够有效抑制扰动,定位性能得到提升。