智能无人集群系统跨域协同技术研究现状与展望

随着智能化技术和无人系统技术的快速发展,智能无人集群系统跨域协同的概念应运而生并得到了广泛关注与深入研究,智能无人集群系统跨域协同技术逐渐成为世界各国抢占无人系统技术竞争中的制高点。本文从我国智能无人集群系统跨域协同技术的发展需求出发,梳理了海空、空地以及海陆/海陆空等典型无人场景跨域协同技术的研究现状;深入分析了智能无人集群系统跨域协同技术的发展现状、技术需求以及未来的重点研究方向。最后,从总体思路、体系架构、理论创新和技术攻关4个层面,提出了推动智能无人集群系统跨域协同技术稳健与快速发展的对策建议,以期促进我国无人系统应用能力的持续提升。

基于安全强化学习的不确定二阶系统模型参考跟踪控制

针对带有不确定性动态的二阶系统模型参考轨迹跟踪控制问题,设计了一种基于鲁棒控制障碍函数的安全强化学习算法。该算法能在学习跟踪控制器的过程中保证系统避障。首先,对具有安全约束的轨迹跟踪控制强化学习问题进行建模。其次,利用高斯过程模型对未知系统动力学的估计,得到鲁棒的避障控制障碍函数条件,在该条件下得到概率意义下的系统安全性保证。最后,提出基于鲁棒控制障碍函数的安全强化学习算法,得到最优模型参考轨迹跟踪控制律。仿真结果验证了所提算法的有效性。

状态约束下的多飞行器有限时间姿态一致性控制

执行机构的物理限制等因素的影响,多飞行器姿态一致性控制面临姿态和角速度约束的挑战,加大了设计有效姿态一致性控制器的技术难度。针对此问题,提出了一种状态约束(含姿态和角速度约束)下的多飞行器有限时间姿态一致性控制器。利用非光滑理论和代数图论的知识设计了一类有限时间姿态一致性控制策略,并结合障碍Lyapunov函数技术构建了一类新颖的姿态一致性跟踪控制器。理论分析表明,提出的控制器能够在满足姿态和角速度约束条件下实现所有飞行器的姿态在有限时间内跟踪到期望姿态值。该方法具备结构简单、自定义约束适应性强和快速收敛等优点。仿真结果表明,所提的方法能够在满足姿态和角速度约束的条件下实现多飞行器对期望姿态的有限时间一致性跟踪。

一种求解 TSP 问题的新型遗传编码方案

针对利用传统的遗传编码求解TSP中,普遍存在的不能在两条染色体间的任意位置进行交叉、编码空间过大等缺点,提出了一种新的编码方案:比较编码法。理论分析和实验结果表明,所提的编码方案较传统编码方案有明显的优势。

葡萄子浸提液对亚硝化反应的抑制作用

采用L16(45)正交试验浸提葡萄(Vitis vinifera)子中的活性成分,并测定了葡萄子浸提液对亚硝酸钠的清除率以及对N-亚硝基化合物合成的阻断率,进而通过极差分析确定最佳浸提工艺条件。以对亚硝酸钠的清除率为考察指标,葡萄子活性成分的最佳浸提工艺条件为料液比1∶25(m/V,g∶mL),在沸腾回流条件下浸提2.0 h,该活性浸提液对亚硝酸钠的最大清除率为90.2%。以对N-亚硝基化合物合成的阻断率为考察指标,葡萄子活性成分的最佳浸提工艺条件为料液比1∶25(m/V,g∶mL),在60℃下浸提2.0 h,该活性浸提液对N-亚硝基化合物合成的最大阻断率为86.0%。

健康肉鸡高比率携有多重耐药铜绿假单胞菌

目的检测健康成年肉鸡铜绿假单胞菌感染及其抗菌谱。方法 2011年1月-3月在河南省洛阳市2个菜市场随机抽取市售健康肉鸡鸡肠内容物,经SCDLP液体培养基增菌,菌液十六烷基三甲基溴化铵琼脂培养基培养,经氧化酶试验、绿脓菌素测定、明胶液化试验、42℃生长试验和硝酸盐还原产气试验等一系列试验鉴定分离细菌,鉴定的铜绿假单胞菌采用K-B法测定对头孢他啶、头孢吡肟、头孢哌酮、羧苄西林、氨曲南、庆大霉素、阿米卡星、妥布霉素、氯霉素、四环素、诺氟沙星、环丙沙星的耐药性。结果 20个样品9个分离出11株铜绿假单胞菌。11株细菌具有7种耐药模式;3种模式为多重耐药模式,共6株细菌,来源于6只肉鸡。结论 45%(9/20)肉鸡携带铜绿假单胞菌,30%(6/20)肉鸡携有多重耐药铜绿假单胞菌。

亲社会电子游戏对小学儿童亲社会行为的短时效应

目的探讨积极情绪、亲社会想法在亲社会电子游戏对小学儿童亲社会行为影响的中介作用;方法选取杭州市两所小学二、四和六年级共270名学生进行了实验和问卷调查;结果 1与暴力和中性游戏相比,短时接触亲社会电子游戏显著提高小学儿童的亲社会行为;2与女生相比,小学男生的亲社会行为更容易受到亲社会电子游戏的影响;3亲社会电子游戏部分通过小学生的亲社会想法影响其亲社会行为。结论短时接触亲社会电子游戏提高了小学儿童的亲社会想法,进而促进了他们的亲社会行为。

群体智能系统安全协同控制研究

近年来,群体智能系统安全协同控制受到人们越来越多的关注,其核心思想是通过实施具有一定安全性保证的分布式协议实现协同控制任务。首先介绍了群体智能系统安全协同控制的研究背景,然后给出了补偿式和删除式2种典型的安全协同控制方法,并深入分析了观测器设计、攻击隔离和控制策略在补偿式安全协同控制方法中的作用,以及通信网络结构在删除式安全协同控制方法中的重要性,最后提出了群体智能系统安全协同控制的发展趋势和值得深入研究的方向。

面向合谋攻击的多智能体系统弹性一致性控制

随着攻击的智能化发展,攻击倾向于合谋以提高隐蔽性并造成更大的破坏,给多智能体系统在复杂环境中执行协同控制任务带来巨大挑战.在攻击合谋能力受限的约束下,设计抗合谋攻击的分布式隔离算法,分析攻击零漏报的充分条件.在此基础上,提出基于攻击隔离的弹性控制算法,确保正常智能体完成既定一致性任务,提高多智能体系统的弹性和抗毁性.

短时亲社会电子游戏对小学儿童攻击行为的影响

本研究探讨小学儿童亲社会想法和积极情绪在短时亲社会电子游戏对攻击行为影响中的作用。对杭州市两所小学二、四和六年级共270名学生进行实验和问卷调查。结果表明,与暴力和中性游戏相比,亲社会电子游戏能显著降低小学儿童的攻击行为,且男生比女生更易受亲社会游戏影响,表现出更少攻击行为;亲社会想法在亲社会电子游戏对小学生攻击行为的影响中起部分中介作用,而积极情绪在亲社会电子游戏对小学生攻击行为的影响中不起作用。

基于复杂网络的城市公交网络研究综述

近年来,基于复杂网络理论的城市公交网络研究得到了人们的广泛关注,相关的研究成果有助于深入理解城市公交网络的运行机理,并为这类网络的设计、优化与控制提供帮助.首先介绍了城市公交网络的研究背景、城市公交系统的网络描述和相关的网络概念.然后从网络的静态特性分析、演化生成建模、行为研究和应用研究等方面对国内外的研究现状进行了总结和分析.最后,总结并讨论了当前基于复杂网络的城市公交网络的研究状况与发展机遇.

多智能体系统的群集行为研究综述

近些年来,多智能体系统的群集行为分析已成为复杂网络领域的一个研究热点.本文从个体内部动力系统与个体间的拓扑结构这两个因素出发,对多智能体系统的群集行为问题的发展现状进行概述,并对相应的分布式协议、收敛速度以及实现的条件做了介绍和分析.最后,结合目前的研究现状,讨论了群集行为未来的研究方向.

多导弹协同作战中的分布式协调控制问题

在群体智能技术框架下,介绍并讨论了几种多导弹时间敏感型协同作战任务,分析了此类任务的特点和优势以及与编队控制任务的异同.在此基础上,指出了时间敏感型协同作战任务中的协调控制问题的研究难点,梳理了导弹群指定时刻命中目标、协同同时命中目标和协同拦截机动目标等协同作战任务涉及的协调控制问题的研究进展.并针对多导弹时间敏感型协同攻击与防御中的分布式协调控制问题中的共性科学问题进行了讨论与展望.

人工智能2.0时代的群体智能理论与技术专题序言

1引言进入21世纪,传感技术、通信技术与人工智能技术的快速发展对工程系统集成与管控方式产生了深刻的影响。从大规模国家基础设施系统到各类军事集成无人系统日益呈现出网络化的结构特征和智能化的单元特性。在迈入人工智能2.0时代,信息化、智能化与网络化融合发展的趋势日益凸显并浮现出引领第四次工业革命的趋势。在此背景下。

博弈论视角的多微电网能源交易框架

基于博弈论设计的能源交易机制是一项高效率、低成本、适用范围广泛的、有效应对可再生能源间歇性和不确定性的措施,使配电网络拥有了更加灵活多变的需求响应能力。在此机制下,用户由传统的"被动"模式转为"主动"模式,能源供应商则由此拥有了更加灵活的发电、配电策略。首先介绍了多微网系统能源交易机制框架,并简述了其主要结构和关键问题,如负荷分类、可再生能源的处理方式等。其次,阐述了各种基于博弈模型的能源交易市场定价策略,并解释了多微网能源交易中各参与者之间的竞争关系。接着通过典型案例分析介绍了能源交易机制在多微网中的应用。最后展望了能源交易的未来发展方向。

一类二阶非线性多智能体系统的固定时间同步控制

研究了一类具有主从结构的二阶非线性多智能体系统的固定时间同步问题.基于齐次系统理论,设计了一个新的固定时间同步控制算法,使得多智能体系统可以在固定时间之内达到同步.理论研究表明,多智能体系统的同步时间可以预先确定并且不依赖于任何系统初始条件.最后,对多智能体系统的同步进行了数值仿真,验证了该方法的有效性.

合作社助推农场自营经济发展

在农场与海南橡胶基地分公司“两分开”背景下，农场脱离橡胶主业后，靠什么生存发展，如何实现经济可持续发展？乐光农场积极探索农业合作社模式，组建“乐福热带果业合作社”，谋求农场经济可持续发展。

热带果业合作社发展壮大的启示——以海南农垦乐福合作社为例

本文以海南农垦乐福合作社为例,介绍了其筹建概况、发展成效和主要举措,探讨了乐福合作社的发展经验对众多农业合作社的启示。应秉承"社员第一、服务至上"的理念,增强沟通、服务、指导等功能;理顺、规范合作社与相关单位的关系;实行并充分发挥农业策略联盟的作用。

基于博弈的水面无人艇集群对抗问题研究

为提高无人艇集群海面对抗的作战效能,通过分析敌我双方无人艇的目标价值和毁伤概率,利用非合作博弈的思想在完全信息框架下建立了敌我双方无人艇集群博弈对抗模型。综合考虑目标价值收益和自身损伤代价,构建了敌我双方无人艇集群的收益矩阵。通过设计纳什均衡搜索算法求解双矩阵博弈的纳什均衡,为无人艇集群提供均衡意义下的最优作战位置。在纳什均衡位置下,敌我双方都无法通过改变己方无人艇的作战位置来获得更大收益。通过仿真算例验证了利用博弈思想选取的纳什均衡意义下的作战策略较其他既定策略能够提高无人艇集群的作战效能。

权重平衡有向网络下分布式约束优化的连续时间算法设计

本文研究权重平衡有向网络下分布式约束优化问题的求解,其中网络的全局目标函数是由每个智能体的局部目标函数的和构成,全局的约束是由每个智能体的局部约束的交构成.为了分布式求解该问题的最优解,首先引入智能体的局部共轭函数将其转换为Fenchel对偶问题.其次,从Fenchel对偶问题出发,提出一类基于奇异摄动系统的分布式连续时间算法.在局部目标函数和其梯度分别满足强凸和Lipschitz(李普希兹)连续的情况下,结合凸分析方法和Lyapunov(李雅普诺夫)稳定性理论,结果表明所提算法能够获得原问题和对偶问题的最优值.最后,数值仿真进一步验证了所提算法的有效性.