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题名基于迭代误差补偿的发射点坐标精确求解方法
被引量:1
- 1
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作者
温永禄
马骏
黄蓓
李强
许诺
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机构
中国运载火箭技术研究院
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出处
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2021年第5期40-45,共6页
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文摘
针对已知目标点坐标和射程射向情况下的发射点坐标精确计算问题,提出一种基于迭代误差补偿的非典型大地主题正解方法。该方法利用发射点方位角粗略计算目标点方位角,并调用大地主题正解方法,计算初始的发射点坐标和发射点方位角,将已知的发射点方位角和计算得到的发射点方位角之间的偏差作为负反馈,用于修正目标点方位角,通过迭代求解的方式得到发射点坐标。通过利用大地主题解算方式对非典型大地主题正解方法进行检验,得出发射点与目标点坐标之间的方位角偏差为10^(-7)°,计算精度满足工程应用中的发射点坐标误差要求,能够用于军事指挥信息系统中发射点精确计算。
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关键词
迭代误差
大地主题
发射点坐标
精确求解
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Keywords
iteratve error
geodetic problem
coordinates of launch points
accurate solution
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分类号
TJ013
[兵器科学与技术—兵器发射理论与技术]
TP311.1
[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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题名基于罚函数序列凸规划的多无人机轨迹规划
被引量:26
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作者
王祝
刘莉
龙腾
温永禄
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机构
飞行器动力学与控制教育部重点实验室
北京理工大学宇航学院
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出处
《航空学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第10期3149-3158,共10页
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基金
国家自然科学基金(11372036
51105040)
航空科学基金(2015ZA72004)~~
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文摘
多无人机(UAVs)轨迹规划是具有非线性运动约束和非凸路径约束的最优控制问题。引入序列凸规划思想,将非凸最优控制问题近似为一系列凸优化子问题,并利用成熟的凸优化算法进行求解,以更好地权衡最优性和时效性。首先,建立了多无人机协同轨迹规划的非凸最优控制模型。然后,利用离散化和凸近似方法将其转换为凸优化问题,包括对无人机运动模型的线性化,以及对威胁规避约束和无人机碰撞约束的凸化。同时,提出了一种离散点间的威胁规避方法,保证无人机在离散轨迹点间的飞行安全。在凸优化模型的基础上,给出了基于罚函数序列凸规划求解多无人机轨迹规划的具体框架。最后,通过数值仿真验证了方法的有效性,结果表明该方法在多机轨迹规划结果的最优性和时效性都要优于伪谱法,而且优势随编队数量的增加而增大。
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关键词
无人机
轨迹规划
碰撞规避
最优控制
凸规划
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Keywords
unmanned aerial vehicle
trajectory planning
collision avoidance
optimal control
convex programming
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分类号
V279
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名多飞行器协同光栅式搜索模式的效能对比研究
被引量:2
- 3
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作者
温永禄
龙腾
刘大卫
孙静
王祝
刘莉
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机构
北京理工大学宇航学院
中国兵器科学研究院
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出处
《战术导弹技术》
北大核心
2015年第4期10-13,23,共5页
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文摘
针对单架飞行器采用光栅式实现区域覆盖搜索随机运动目标效率低的问题,提出了采用多飞行器编队协同搜索来提高搜索效率。首先分析了飞行器做光栅式区域覆盖目标搜索时转弯航迹的几种给点方式,然后为消除目标随机运动带来的不确定性,采用蒙特卡洛法对单架飞行器和多飞行器编队光栅搜索分别进行了多次仿真试验。仿真试验结果表明,多飞行器编队光栅搜索能够更加高效快速地搜索到区域内的随机运动的目标。
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关键词
光栅式
目标搜索
目标随机运动
多飞行器编队
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Keywords
raster search
search targets
randomly moving targets
multiple aerial vehicles
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分类号
TJ760
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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