未知环境下一种移动机器人实时最优路径规划方法研究

针对未知环境下移动机器人的安全路径规划问题,提出一种基于改进神经网络和模拟退火算法相结合的方法.神经网络表示机器人的工作空间,通过BP反向算法学习外部环境结构特征和信息表示,进而优化障碍物神经网络的连接权值,利用模拟退火算法搜寻代价函数的负梯度方向,采用组合探测器来减小模拟退火算法搜索区域和应用后退策略及设置虚拟目标点的方法处理局部路径规划中出现的陷阱问题.仿真验证此方法有效性和正确性.

常压热水锅炉供暖系统一些常见问题及解决方法

常压热水锅炉由于具有诸多优点,在新建锅炉房及旧锅炉房低氮改造中有较大的使用空间。本文对常压热水锅炉房的热水系统工程应用中遇到的管网漏气腐蚀、通大气管溢水、锅炉共用通气管间出现水循环等问题及其解决方法进行了总结,以便对其他工程实践有所参考和借鉴。

基于改进神经网络的移动机器人路径规划方法

通过分析基于神经网络的移动机器人路径规划的优缺点，指出该算法存在搜索区域过大，搜索具有盲目性，效率不高的问题和不足。针对此问题提出了3种优化该算法的方法：通过BP反向学习算法优化神经网络连接权值，来学习外部环境；采用组合光学探测器减小模拟退火算法搜索区域；陷入局部极小值时采用后退策略，跳出局部极小值。最后通过仿真实验具体实现了这两种算法，通过对比两种算法的有效性和收敛性，后一种算法较前一种有较大提高，证明了此算法应用到全局移动机器人路径规划中的有效性和正确性。

地下疏散楼梯间防烟设计探讨

发生火灾时,地下疏散楼梯间可防止烟气和热空气进入楼梯间,是地下室人员疏散的重要通道。对地下疏散楼梯间的防烟设计进行了探讨,认为当具有良好的通风条件时,地下疏散楼梯间可以采用自然通风的防烟方式,并提出了改善通风条件的做法。

吸收式热泵在燃气锅炉烟气余热中的应用案例分析

本文对北京市某小区燃气锅炉烟气余热回收改造工程——喷淋式吸收式热泵烟气余热回收——的原理、改造方案设计及运行测试策略等进行了论述及制定。对改造完成后的应用效果进行了测试评估。改造后的节能效果明显,供热提高率约11%。最后通过经济性分析计算了运行收益,静态投资回收期约2.5年,经济效益明显。

分析企业商务模式匹配及其创新要点

论文总结了企业的商务模式的理论演变和创新过程,指出商务模式的功能和作用及其与公司内部和外部环境相对应的本质。在分析现有商务模式创新的动机时,提出环境变化和公司的“弱势”区域是大多数现有商务模式创新的主要动机。

小型燃气锅炉低氮燃烧技术应用效果对比分析

本文以北京市低氮改造实施者的角度,介绍了项目中三种常用低NOX燃烧器的低氮抑制原理及适用条件,并结合项目实际应用效果对比分析三种低NOX燃烧器各自的优缺点及在小型燃气锅炉上的适用性。