轮式机器人纵向滑移迭代学习轨迹跟踪控制

针对轮式移动机器人轨迹跟踪控制中存在纵向滑移干扰问题,研究了一种迭代学习控制律。首先,为了描述纵向滑移干扰引进滑移参数,建立了存在纵向滑移干扰的移动机器人运动学模型;然后,针对机器人系统设计了开闭环P型迭代学习控制器,选取了几种有代表性的滑移扰动进行分析,通过理论推导证明机器人在不同纵向滑移干扰下轨迹跟踪的稳定性;最后,通过仿真实例验证设计控制器的有效性。

拒绝服务攻击下的多输入多输出非线性系统无模型自适应控制

针对多输入多输出(MIMO)非线性离散时间系统,研究系统遭受拒绝服务(DoS)攻击和随机发生数据包丢失下的控制问题.首先采用两个独立的伯努利分布对周期性DoS攻击和随机发生的数据包丢失进行建模.其次结合DoS攻击设计无模型自适应控制(MFAC)算法,进而通过理论分析和数学推导证明所提算法的收敛性.并且通过结合先前时刻数据设计一种补偿算法对系统输出进行补偿,从而抵消DoS攻击和随机丢包的影响,减小系统超调量,加快收敛速度使系统可以更快的达到期望输出.最后,通过两个仿真实例验证了算法的有效性.