基于改进反步滑模控制算法的拖轮自主靠泊控制

[目的]针对拖轮的自主靠泊控制问题,研究基于虚拟船领导的目标跟踪控制策略在拖轮自主靠泊中的应用。[方法]首先,将拖轮的自主靠泊过程转变为虚拟拖轮和实际拖轮的目标跟踪控制过程;然后,设计靠泊系统的运动学模型,考虑靠泊场景中的特殊环境干扰,使用反步法和滑模控制法(SMC)设计全回转尾推进拖轮的自主靠泊控制器,提供了3种不同的滑模面设计并使用李雅普诺夫函数进行稳定性验证;最后,采用仿真实验的方式,通过靠泊轨迹、速度误差和距离误差来对控制的效果进行验证。[结果]仿真实验结果表明,设计的拖轮自主靠泊控制策略以及控制器在拖轮自主靠泊场景中具有较好的效果,面对系统的不确定干扰有较好的表现。[结论]该控制策略以及靠泊控制器的适用性以及鲁棒性较好,以全新的角度实现了拖轮自主靠泊控制,为后续拖轮的靠泊控制研究提供了新的方向。

革命文化散文教学误区与教学内容重构——以《十六年前的回忆》为例

革命文化散文具有继承和弘扬革命文化的重要作用。以《十六年前的回忆》为例,分析课堂教学内容,可以发现当前该类文章的教学存在忽视写作意图资料、忽视心理秩序、忽视作者的叙事情感等误区。出现这些现象的深层次原因主要是教师的文体意识淡薄。要想重构革命文化散文的教学内容,亟须着眼资料补给,解决“疑难点”;着眼语句章法,把握“着力点”;着眼价值意蕴,凸显“独特点”;着眼人物描写,突破“关键点”。

县域生态保护成效评估方法——以峨山县为例

县域是我国基本的行政单元,建立县域生态保护成效评估方法是完善我国生态文明制度建设重要任务。生态系统生产总值(GEP)是指一定区域在一定时期内生态系统为人类福祉提供的最终产品与服务及其价值总和,开展县域GEP核算可以客观反映县域的生态系统状况和生态保护的成效。以省级生态文明县——峨山彝族自治县为例,研究了县域GEP的核算指标体系和核算方法,开展了峨山县GEP核算,分析了峨山县GEP构成及其变化趋势。结果表明:(1)峨山县生态系统产品与服务可以分为产品提供、调节服务和文化服务3大类15项;(2)2015年,峨山县GEP为158.42亿元,气候调节功能和水源涵养功能是最主要的服务功能,二者总和占当年GEP的62.02%;(3)2000年以来,峨山县GEP明显提高,剔除价格因素后,共增加了25.04%,其中产品提供和文化服务功能价值提升明显,分别增加了236.25%和3004.06%。调节服务价值稳中有升,增加了1.30%。本研究表明,现有的生态环境监测数据和经济社会统计数据基本上可以支撑县域GEP的核算,同时县域GEP的变化能够体现出生态系统的保护成效,并为完善政府绩效考核制度提供依据。

县域生态资产核算研究——以云南省屏边县为例

生态资产(Eco⁃Assets)是生产与提供生态产品和服务的自然资源。以国家重点生态功能区县——屏边苗族自治县为例,研究了县域生态资产核算的指标和方法,以生态资产综合指数、负债表和损益表,开展屏边县生态资产实物量核算,以期能够切实反映出生态系统实物量的变化和生态补偿成效,结合生态补偿分析屏边县生态资产变化的原因和趋势,给生态补偿政策和离任干部审计提供技术支撑。结果表明:(1)屏边县生态资产核算可以分为森林、灌丛、草地、湿地自然生态系统和农田、城镇和荒漠人工生态系统实物量的核算。(2)2015年,屏边县生态资产指数为1.09,森林和灌丛占据主要位置,二者总和占当年生态资产的95.48%。15年来,屏边县生态资产综合指数降低了16.48%,其中森林和草地降低明显,分别减少了20.10%和6.67%,湿地指数增长了57.11%。(3)2000年以来,生态保护工程和城镇扩张是生态资产变化的主要原因,生态补偿投入持续增加为生态保护工程顺利建设实施提供了保障。本研究表明,现有的土地利用数据和生态环境监测数据基本可以支撑县域生态资产的核算,同时县域生态资产的变化能够体现出生态保护工程实行成效,并为实行领导干部自然资源资产离任审计提供重要依据,为生态补偿政策提供科学支撑。

男性首发酒精所致精神障碍患者的流行病学特征

目的探讨男性首发酒精所致精神障碍患者的流行病学特征。方法对2010年07月至2022年07月在红河哈尼族彝族自治州第二人民医院首次诊断为酒精所致精神障碍/酒相关障碍(符合ICD-10诊断标准)的住院病历档案实施回顾性调查分析。结果12 a间共收治668例首发男性酒精所致精神障碍患者,平均年龄(46.18±10.07)岁,其中民族分布以哈尼族、彝族和汉族最多,文化程度分布以文盲和小学最多,婚姻状况以已婚最多,职业分布以农民最多,首次就诊以元阳县最多;哈尼族患者首次饮酒平均年龄较汉族和彝族偏大(P<0.05),但各民族间出现酒精依赖和精神病性症状的平均年龄以及入院时的幻觉和妄想类型结构无统计学差异(P>0.05);首次饮酒年龄、出现酒精依赖年龄和出现精神病性症状年龄间两两呈显著正相关。结论饮酒年龄越早,则出现酒精依赖和精神症状的年龄也越早;出现酒精依赖的年龄越早,出现精神症状的年龄也越早。因此,酒精所致精神障碍日益成为一个严重的公共卫生问题,提倡早期干预和加强健康宣教。

糙隐子草生态学研究进展

糙隐子草(Cleistogenes squarrosa)是内蒙古草原的优势C4植物。其对全球变化和人为干扰的响应将会影响内蒙古草原生态系统的结构、功能和服务。本文总结了糙隐子草的光合特征、水分利用特征和氮素利用特征,并阐明了这些生理生态特征对放牧、降水改变、氮添加、沙化等的响应。建议今后对糙隐子草相关生态学研究应注重于其水分利用效率对全球变化的响应及内在机制、其与共存植物的养分竞争关系、其在群落中比重的改变对草地生态系统碳循环的影响等几个方面。

异构船舶编队航行的研究现状与技术展望

随着航运业智能升级和降本增效的需求日益增大,如何在减员增效的目标下最大限度提升船队运力成为主要挑战。以异构船舶编队航行为特征的编组运输是重要的解决途径之一。随着科学技术的不断进步,基于单船的少人化、自主化得到了广泛关注,以多船编队为核心的应用开始崭露头角。现有船舶编队研究大多停留在以小型无人艇为对象的同构编队理论研究上,在实际货运场景下,船舶存在特征参数、动力特征、智能等级、控制方式等方面的显著差异,形成了异构船舶的主要特性,致使现有编队理论缺乏实际可行性。为了实现异构船舶编队航行,通过分析异构船舶编队的应用场景,提出以提升运输效率、改善营运成本、降低碳排放为核心的异构船舶编队策略,深入探讨异构特性问题,分析异构船舶编队控制的难点问题,阐明了异构船舶编队实现的必须条件。

钻孔引流术治疗慢性硬膜下血肿26例的临床疗效及并发症分析

目的钻孔引流术治疗慢性硬膜下血肿的疗效及并发症的分析。方法回顾性分析我科自2010年5月至2011年7月收治的26例慢性硬膜下血肿患者的临床资料、影像学特征以及治疗效果。结果 26例患者均行钻孔引流术,术后临床症状改善24例,1例长期植物生存,1例死亡;术后出现不同程度的气颅22例,术后钻孔侧脑挫裂伤2例,钻孔侧硬膜外血肿1例,钻孔侧硬膜下积液4例。结论钻孔引流术是治疗慢性硬膜下血肿的首选方法,但预防并发症是治疗的关键。

我国红色文化研究的回溯与前瞻——基于2012-2022年红色文化研究文献的内容分析

为探究我国红色文化研究的基础,明晰当前红色文化的研究态势与薄弱点,以中国知网收录的红色文化研究论文为样本,运用内容分析法,对发文数量、研究主题词、研究进展进行分析。结果表明,我国红色文化研究热度持续上涨,研究主题丰富多样。已有研究明确了红色文化的意涵特质,梳理了红色文化的形成逻辑,析取了红色文化的构成要素,深挖了红色文化的价值意蕴,探究了红色文化的传承路径;但仍存在研究内容不够系统、研究实践创新性有待提高、研究成果未能有效转化等问题。未来研究需注重域际整合与多方联动,深入探索红色文化谱系化、红色资源数字化、红色教育一体化等方面的内容。

分离纯化过程中温度和pH对必特螺旋霉素稳定性的影响

考察了不同温度下必特螺旋霉素在磷酸盐缓冲液和发酵液中的稳定性,以及在碱作用下必特螺旋霉素于水酯两相中的稳定性,并分析水相pH对其组分的影响。结果表明,必特螺旋霉素对热稳定;对pH敏感,最适范围为pH4.5～7.5;水酯两相接触时,必特螺旋霉素在碱的作用下易降解,因此萃取和静置分层应在1h内完成。

神经内镜下第三脑室底造瘘术治疗梗阻性脑积水

梗阻性脑积水是神经外科的常见疾病之一,因患者往往伴有不同程度的颅内高压症状,随着病程的迁延,直接影响患者的生活质量。本院自2008年5月至2009年2月共收治梗阻性脑积水患者17例，

神经内镜辅助显微手术切除桥脑小脑角胆脂瘤

胆脂瘤是一种起源良性的肿瘤,由胚胎早期神经沟封闭时外胚层的剩件残留下来发展而成。好发于桥小脑角区（cerebellopontine angle,CPA）。

儿童急性闭合性颅脑创伤手术治疗特点及并发症分析

目的 探讨儿童急性闭合性颅脑创伤的手术治疗特点及并发症.方法 回顾性分析我科2010年7月～2013年1月需手术救治的56例儿童急性闭合性颅脑创伤患者的临床资料及治疗效果.结果 56例患者均接受手术干预,术后根据GOS评分,随访4个月～1年,恢复良好43例,残疾10例,死亡3例.结论 儿童急性颅脑创伤早期手术干预,预防并发症是治疗的关键.

蛛网膜造瘘术治疗外伤性硬膜下积液

目的：探讨开颅蛛网膜造瘘术治疗外伤性硬膜下积液的手术方法及疗效。方法回顾性分析2010年6月至2013年4月接受开颅蛛网膜造瘘术治疗的45例外伤性硬膜下积液患者的临床资料。结果45例患者术后随访3个月-2年，32例患者的积液全部消失，13例患者的积液量有明显减少；45例患者的临床症状均有不同程度改善。结论开颅蛛网膜造瘘术是治疗外伤性硬膜下积液的一种可行的方法。

浅谈白车身零部件尺寸误差分析及公差优化分配

整车装配质量和白车身尺寸质量深度联系,高效控制零部件尺寸误差显得尤为重要。因此,本文在分析白车身零部件尺寸误差基础上探讨了公差优化分配,确保零部件公差分配更加科学化,高效控制尺寸误差的同时最大化提高白车身零部件质量。

试析基于SPC数据控制的在线检测车身尺寸方法与应用

车身由多个工件组成,在汽车整个制造过程中车身制造难度系数较高,但也是不可忽视的重要环节。车身尺寸精准度直接关系到汽车的运行性能、美观性、整体质量等,必须高效控制车身的尺寸。因此,本文在分析车身尺寸制造控制现状基础上探讨了基于SPC数据控制的在线检测车身尺寸方法与应用,促使车身制造更加可控、稳定以及准确,最大化提升车身尺寸精准度。

HPA轴在抑郁症中的研究概述

抑郁症临床上的主要特点为显著而持久的心境低落,其高发病率和高致残性给个人、家庭及社会都带来了沉重的负担。近年来针对抑郁患者神经内分泌方面的研究表明,以下丘脑-垂体-肾上腺皮质轴(The hypothalamic–pituitary–adrenal axis,HPA axis)紊乱为主的失调在抑郁症的发病过程中起到了重要作用。综述近年来HPA轴与抑郁症的研究进展,以期为抑郁症的诊断与治疗提供新的思路及参考价值。

PM_(2.5)颗粒物中酰胺类化合物分析方法的应用研究

该文建立一种简单、高效的超声波辅助萃取-高效液相色谱法测定PM_(2.5)颗粒物中甲酰胺、丙烯酰胺、N,N-二甲基甲酰胺和N,N-二甲基乙酰胺的分析方法。结果显示,该方法酰胺类化合物含量在0.025~2.50μg/m^(3)和0.050~5.00μg/m^(3)质量浓度范围内的线性关系良好,相关系数r^(2)≥0.9998,RSD在0.2%~3.2%,当采样体积为100 m^(3)时方法的检出限为0.0007~0.0028μg/m^(3),测定下限在0.0028~0.0112μg/m^(3),样品加标回收率为86.5%~94.8%。该方法操作简单,且结果准确可靠,适用于分离测定PM_(2.5)大气颗粒物中4种酰胺类化合物。

新一代航运系统体系架构与关键技术研究

文章综述了近年来国内外绿色智能航运领域的研究进展和工程实践现状,包括业界在载运装备、基础设施、运营服务等方面的最新研究成果和绿色化、智能化技术应用情况,总结了当前发展中存在的问题和技术瓶颈。面向未来水路运输发展的需求和挑战,提出新一代航运系统的定义及其绿色化、智能化、韧性化的特征;通过梳理分析新一代航运系统的基本内涵,设计了系统的体系架构,运用信息物理系统的方法理论,将层级结构划分为:要素单元级、功能系统级及架构集成级;阐述了系统的核心组分:绿色智能船舶、数字生态设施、可靠岸基支持和韧性运营服务,给出系统的整体框架。在梳理分析系统基本服务和功能逻辑的基础上,阐述该系统物理“船-港-货”、信息“人-机-环”的运行模式,明确了运输船舶组织运营“岸基驾控为主,船端值守为辅”的航运新业态,凝练了航运系统规划设计技术、绿色智能航运装备技术、数字生态航道建养技术、船舶运行智能控制技术、交通运营组织技术、水上应急救援技术,及测试验证评估技术等关键技术;通过构建数字化的创新技术体系,能够支撑“人-船-岸-云”的高度协同,实现信息互联、系统共建和体系性创新,促进航运科技高质量发展。提出水路运输未来的变革性方向,研究成果可以有效指导新一代航运系统的规划设计与建设应用,为自立自强的水路运输技术研究和标准体系构建提供有力支撑。

对新债务重组准则下会计处理的思考

1．公允价值的计量模式能动态反映企业资产的价值。公允价值计价模式，相比历史成本计价模式来说，强调的是客观性、公允性、相关性和可靠性的会计信息质量要求，以反映资产的市场价值和企业的盈利能力。在公允价值计价模式下，资产的实际价值总是随着时问等因素而变动，相比历史成本计价的静态性，公允价值坚持动态的价值反映。当资产的公允价值确定后，再减去可直接归属于该资产处置费用的金额，便可确定资产的公允价值减去处置费用后的净额。