基于迭代卡尔曼滤波器的GPS-激光-IMU融合建图算法

在当前机器人导航和环境感知领域,室外大尺度场景下的三维激光SLAM一直是一个挑战性问题。由于GPS信号在某些环境下的不稳定性和激光SLAM的误差累积特性,传统算法在大尺度场景下表现不佳。针对室外大尺度场景下三维激光SLAM(同步定位和地图构建)存在的误差累积严重问题,本文提出了一种基于迭代卡尔曼滤波器的GPS-激光-IMU融合建图算法。该算法通过利用惯性测量单元(IMU)数据对机器人状态进行预测,同时以激光和全球定位系统(GPS)数据作为观测,更新机器人状态,推导出观测方程和雅可比矩阵,显著提高了建图的精度和鲁棒性。里程计中融合GPS数据的绝对位置信息以解决长时间运行中的误差累积问题。在特征稀疏的环境中,由于约束不足可能导致算法崩溃,GPS数据的引入可以提高系统的鲁棒性。此外,重力对于IMU数据预测机器人状态起到关键的作用。虽然重力是三维向量,但在不发生区域变化的情况下,其模长是不变的,因此被视为二自由度向量。通过将重力的优化转化为旋转矩阵群上的优化,成功避免了重力过参数化的问题,提高了算法的精度。在室外场景下与其他算法进行了性能测试对比并且验证了在大尺度场景下的鲁棒性和精度,结果表明:本文算法的均方根误差为0.089 m,与其他算法相比降低了54%。

大跨度木结构蒙古包的设计与工程实践

在我国“双碳”目标的实现和新时代中国民族建筑复兴的背景下,木结构建筑市场再次兴起。在原民族建筑文化内涵的基础上对结构进行创新,以满足现代市场的需求已成为新的研究方向。本文针对希拉穆仁草原景区设计了一座大跨度蒙古包,在不改变建筑材料的基础上,采用木网壳结构体系对传统建筑结构进行创新与优化,其最大跨度为23.5 m,最大高度为11.5 m,且整体结构稳定。在此基础上,利用有限元软件进行建模,对可能出现的各种工况进行静力计算和屈曲分析,验证了该结构的可靠性。本研究对我国大跨度木结构的发展和传统木结构建筑的创新具有重要的借鉴意义。

腰椎融合术后终板囊性变的研究进展

终板囊性变是腰椎融合术后假关节形成的潜在危险因素,影响手术预后。为进一步了解腰椎融合术后终板囊性变,本文从其发生机制、影响因素、影像特征、与腰椎融合术后其他骨丢失因素的鉴别及防治措施等方面进行了综述。

意、象、形同构:中国新诗的一种评价路径

“意、象、形同构”,是指中国新诗在情意、物象、型构方面统合一致的程度与状态。“意象力”结构和“形”的概念,是考察中国新诗艺术创构“整体性”的关键要素;以研读者审美理解能力为解析起点,以既往客观文史材料、诗歌文本为论证层面,中国新诗可界定为“情感型”“情智型”“情绪型”三类并适用“意、象、形同构”作为其质量优劣的评价路径。一首中国新诗之所以被传诵不衰,在于其情感力量与思想主题、物象及语词、形式和结构等各组文艺要素具有高度的凝合指向,达到辩证统一的效果。“意、象、形同构”的评价实践,可为中国现代诗歌阅读审美教学和中国特色文艺评论话语建构提供方法论借鉴。

舒芬太尼通过长链非编码RNA CCAT1调控宫颈癌细胞周期和凋亡

目的探究舒芬太尼影响宫颈癌(cervical cancer,CC)细胞的分子机制。方法利用实时荧光定量PCR(real-time quantitative PCR,RT-qPCR)检测CC组织和癌旁组织中长链非编码RNA(long noncoding RNA,lncRNA)结肠癌相关转录物1(colon cancer-associated transcript 1,CCAT1)表达水平,宫颈上皮细胞GH329和各CC细胞系(HeLa、CaSki、Siha和C4-1)中lncRNA CCAT1表达水平。随后,将CC细胞CaSki随机分为空白对照(blank)组、舒芬太尼(sufentanil)组、舒芬太尼+空载(sufentanil+oe-NC)组以及舒芬太尼+CCAT1(sufentanil+oe-CCAT1)组。利用RT-qPCR实验检测各组细胞中lncRNA CCAT1表达水平。利用Cell Counting Kit-8(CCK-8)实验检测各组细胞增殖活力;利用流式细胞术检测各组细胞周期变化及凋亡情况。结果与癌旁组织比较,lncRNA CCAT1在CC组织中高表达(P<0.01);与宫颈上皮细胞GH329比较,lncRNA CCAT1在各CC细胞系(HeLa、CaSki、Siha和C4-1)中显著高表达(P<0.01)。与blank组比较,sufentanil组CaSki细胞lncRNA CCAT1表达、细胞增殖活力均明显降低(P<0.01),而G_(0)/G_(1)期细胞比例和细胞凋亡均明显增加(P<0.01)。与sufentanil+oe-NC组比较,sufentanil+oe-CCAT1组CaSki细胞lncRNA CCAT1表达、细胞增殖活力均明显增加(P<0.01),而G_(0)/G_(1)期细胞比例和细胞凋亡均明显降低(P<0.01)。结论舒芬太尼通过抑制CC细胞中lncRNA CCAT1的表达,阻滞CC细胞周期,最终抑制CC细胞的增殖活力,促使其凋亡。

从数字帝国主义到数字帝国:数字资本主义的全球化逻辑

数字帝国主义依旧是一种帝国主义,其得到国家主权的维护,强化了以数字资本主义为根基的数字资本的帝国主义,呈现出数字资本和数字地缘政治的“双重逻辑”。数字帝国超越了数字帝国主义,将数字全球秩序转化为数字资本操控的内在向度,并与国家主权共同表征为弥漫式的数字主权。数字主权并没有拒绝其在扩张过程中所遇的其他数字力量,而是将这些数字力量吸纳进其数字权力空间。数字主权的超法制化对无限又畅通的数字公共领域施予超常的规则,并逐步被数字资本运作的规则所替代。数字帝国是借助数字自由主义的数字政治模式支撑其数字全球秩序的一种数字权力机制。数字帝国并没有构建数字权力中心,而是构建了数字劳动和数字市场的全球架构,企图将一切数字权力关系都归入数字全球构序。数字帝国权力的实质是数字生命政治操控,数众具有翻转数字生命权力的潜能,把数字生命政治重塑成数字解放路径,从而在反抗数字帝国中寻求数字生活世界的合理化出路。

脑电技术在乡村景观视觉心理研究中的应用

利用脑电技术获取乡村景观评价数据采集新路径,以此探究乡村景观环境与视觉心理的耦合关系,寻找乡村建设中更加普遍稳定的规律。以四川省成都市崇州道明竹艺村为试验对象,利用脑电技术,构建乡村景观视觉心理研究试验模型,并结合问卷调查法对当地乡村景观视觉心理进行综合分析。在乡村景观中,建筑形式、自然植被以及空间尺度等景观视觉要素会影响人的心理感受,使人产生放松或紧张的心理状态变化。结论表明,景观视觉要素设计可以使人产生心理感受变化。

野生与人工养殖瓦氏黄颡鱼肌肉营养成分及品质评价

对野生及人工养殖瓦氏黄颡鱼的肌肉营养成分和营养品质进行了分析比较。结果表明,野生瓦氏黄颡鱼肌肉中水分显著高于人工养殖瓦氏黄颡鱼(P<0.05),而粗脂肪含量显著低于人工养殖瓦氏黄颡鱼(P<0.05),粗蛋白和粗灰分含量两者无显著差异(P>0.05)。野生和人工养殖瓦氏黄颡鱼氨基酸组成基本一致,均含有17种以上氨基酸(色氨酸含量较低未测定)。除酪氨酸外,其余各项氨基酸指标均无显著差异(P>0.05)。氨基酸平衡性分析结果表明,瓦氏黄颡鱼氨基酸组成符合FAO/WHO标准,具有较好的平衡性,蛋白品质较好。野生瓦氏黄颡鱼较养殖瓦氏黄颡鱼ω3脂肪酸高。瓦氏黄颡鱼肌肉贮存脂肪高,是一种较优的经济鱼类。

基于现场总线的仿人型机器人控制系统

文章介绍了先进仿人型机器人的控制系统结构,分析了其中分布式控制系统的一些特点,提出了一种基于现场总线的无缆仿人型机器人控制系统,从而较好地解决了控制系统性能与自载特性之间的矛盾。

济生肾气丸治疗脾肾阳虚型慢性肾小球肾炎

目的探究济生肾气丸治疗脾肾阳虚型慢性肾小球肾炎的临床疗效。方法选取脾肾阳虚型慢性肾小球肾炎患者96例,随机分为2组。其中对照组48例,予以治疗肾病的常规用药进行治疗,如激素、降压药、利水药和免疫抑制剂等。治疗组48例,在常规治疗的基础上加用济生肾气丸,制成汤剂煎煮取汁100 m L,1次/d,分3次服用。2组均15 d为1个疗程,治疗1个疗程。治疗结束后,对比分析治疗前与治疗后患者肾功能指标(BUN、Scr、GFR)、尿蛋白含量及临床疗效的差异。结果:治疗后与治疗前相比,2组患者24 h尿蛋白含量降低,且对照组和治疗组相比,治疗组24 h尿蛋白含量下降明显,差异有统计学意义(P<0.05);治疗后检测2组患者肾功能指标(BUN、Scr、GFR)发现,治疗后明显优于治疗前,且治疗组治疗改善的效果好于对照组,差异有统计学意义(P<0.05);治疗后2组患者临床疗效显著,治疗组临床症状改善的总有效率为92.1%,对照组临床症状改善的总有效率为67.3%,而治疗组改善程度较对照组明显,差异有统计学意义(P<0.05)。结论济生肾气丸可温补脾肾、化气行水,补后天以强先天,健运脾胃,肾气得复,水湿得化,能够有效改善慢性肾炎的各项病理现象,疾病向愈合方向发展。

心理咨询师对使用微信的伦理边界与关系的行为和态度

目的:探讨采用不同微信使用方式的心理咨询师对微信的伦理边界和关系问题的行为和态度。方法:通过"问卷星"收集194名心理咨询师(工作微信组18人、私人微信组61人、在临床心理工作中不使用微信组115人),采用自编微信关系议题问卷进行调查。该问卷包括微信的边界设置、咨询过程中微信使用的伦理问题及微信其他功能导致的伦理问题3部分。结果:在微信边界设置上,使用工作微信的心理咨询师比另外两组心理咨询师更多的在朋友圈发布私人状态照片和视频(P<0.01)。在咨询过程中虽然有41%的心理咨询师在心理咨询及其相关活动中使用微信,但只有不到10%的心理咨询师使用工作微信,不使用微信的心理咨询师对来访者从微信其他功能突破边界的态度更为接纳(P<0.01)。结论:本研究提示咨询师使用微信面临的多重关系问题,使用工作微信的咨询师需要划清工作微信的边界,而使用私人微信的心理咨询师更需要提升在微信上的边界问题的敏感性。

领悟社会支持对社交焦虑网络认知行为干预的效果

通过两个研究考察领悟社会支持和客观社会支持与社交焦虑的关系,并探索领悟社会支持对社交焦虑个体网络认知行为治疗(ICBT)干预的效果。研究1:对122名大学生被试进行两个时间点的社会支持与社交焦虑的测量,结果发现领悟社会支持与社交焦虑相互影响,领悟社会支持在客观社会支持与社交焦虑之间起中介作用,中介效应的95%置信区间为[-1.47,-0.09]。研究2:对比64名不同领悟社会支持水平的被试接受社会支持网络认知行为治疗与自助网络认知行为治疗的疗效,结果发现社会支持组和自助组的被试在接受干预后社交焦虑得分都有显著下降,领悟社会支持得分都有显著提高(社会支持组的得分显著高于自助组)。被试的领悟社会支持得分与有无社会支持被试的ICBT干预效果存在交互作用,有支持小组的ICBT对低领悟社会支持个体干预效果更好,而无支持小组的ICBT对高领悟社会支持个体干预效果更好。研究结果进一步理解并澄清了社会支持在社交焦虑中的作用,可为未来临床工作的实践与应用提供了依据和方向。

拟人机器人和嵌入式实时操作系统

简单介绍了拟人机器人控制系统的发展,分析了几种适用于拟人机器人控制系统的嵌入式实时操作系统的性能和它们的优缺点,并给出了最终的选择方案。

纳米银抗菌水凝胶敷料联合重组人碱性成纤维细胞生长因子在踝部开放骨折创面的应用

背景:纳米银抗菌敷料和水凝胶是新型敷料,用于感染伤口的治疗。重组人碱性成纤维细胞生长因子是临床常应用于开放性伤口的活性多肽类药物。目的:探究外用重组人碱性成纤维细胞生长因子、纳米银抗菌水凝胶敷料在踝部开放骨折清创术后创面愈合中的应用。方法:收集踝部开放骨折清创术后患者99例,根据随机对照表分为对照组、试验A组和试验B组,每组33例。对照组创面敷以凡士林纱条及无菌纱布;试验组采取重组人碱性成纤维细胞生长因子喷涂于创面及周围,试验A组创面采用无菌纱布覆盖;试验B组创面予以纳米银抗菌水凝胶敷料覆盖,各组均每2 d换药1次。当患者符合下列任一情况时,皆终止研究项目的治疗措施:清创切口及皮损转归为符合择期手术皮肤及软组织条件时;明确为创面感染并需进一步进行再次清创、皮瓣移植、真空负压负压吸引等措施时。治疗结束后记录并统计对比分析3组患者血运恢复时间、创面愈合转归时间、关节肿胀评分、疼痛目测类比评分(VAS)、血清炎症因子、氧化应激指标(丙二醛、超氧化物歧化酶)及术后切口并发症发生率。研究经中国医科大学附属盛京医院医学伦理委员会批准,患者均签署知情同意书。结果与结论:①与对照组相比,试验B组、试验A组临床总有效率、超氧化物歧化酶较高,关节肿胀评分、疼痛目测类比评分、白细胞介素6、C-反应蛋白、肿瘤坏死因子α、D-二聚体、丙二醛较低(P<0.05);治疗后与试验A组相比,试验B组上述各项指标较低(P<0.05),血运恢复时间、创面愈合转归时间缩短(P<0.05);②与试验A组和对照组相比,试验B组术后切口并发症发生率较低,但差异无统计学意义(P>0.05);③结果说明,联合应用外用重组人碱性成纤维细胞生长因子、纳米银抗菌水凝胶敷料能减轻局部肿胀、缓解术后疼痛、促进踝部开放骨折创面恢复,缓解炎症反应及氧化应激反应,有效降低术后切口并发症发生率。

基于SERCOS总线的两足步行机器人分布式运动控制系统

本文介绍两足步行机器人运动控制系统结构的新发展 ,并介绍一种适于多轴运动控制的通信系统—— SERCOS总线 ,它的通信速率高 ,实时性和确定性好 ,很适合机器人各关节的协调运动控制 ,便于构成分布式的机器人控制系统结构 .文中讨论了基于 SERCOS总线的两足步行机器人控制系统结构设计 ,并分析了其优点 .

不同面积芦苇稻幼蟹塘浮游植物功能类群的结构特征

为分析不同面积(0%、10%、20%、30%)芦苇稻幼蟹塘浮游植物功能类群结构特征及其与环境因子的关系,并探究合适的幼蟹池塘套种芦苇稻的面积,在2015年7—10月对不同面积芦苇稻幼蟹塘浮游植物进行了监测,分析了其种类组成、生物密度、生物量、Shannon-Wiener多样性指数、Pielou均匀度指数和Margalef丰富度指数的变化规律及其与环境因子的关系。结果表明:在共采集到的126种浮游植物中,以绿藻门、硅藻门和蓝藻门为主,隶属于8门71属,16个优势种分属于12个功能类群,为R、S1、G、J、B、D、P、L_O、W_O、X2、X1、MP。不同面积芦苇稻幼蟹塘浮游植物平均密度、生物量、Shannon-Wiener多样性指数、Pielou均匀度指数和Margalef丰富度指数的变化范围分别为:0～(8.135±4.794)×10~7L^(-1)、(1.079±0.454)～(38.162±13.414)mg/L、(1.301±0.072)～(2.387±0.368)、(0.346±0.006)～(0.843±0.125)、(1.038±0.183)～(1.852±0.131)。浮游植物功能类群丰度的主要驱动因子是硝酸态氮、总氮、水温、总磷、叶绿素a。不同面积芦苇稻幼蟹塘水体污染等级为α-中污型,其中20%组池塘浮游植物的Shannon-Wiener多样性指数、Pielou均匀度指数整体上均高于其他3组且相对稳定,丰富度指数在养殖中期高于其他3组,在养殖后期低于0%和10%组,但高于30%组,因此,幼蟹塘以种植20%面积的芦苇稻较为合适。

基于CORS基准站的地质灾害监测技术研究

采用高精度的数据处理软件对CORS基准站不间断、实时的观测数据进行处理与分析,结合大气、地表水及海平面变化等观测资料,研究地面水平和垂直形变、地面重力的变化.通过挖掘CORS基准站网监测地质灾害灾变过程的潜力,提升地质灾害监测预警能力,推进地质灾害预警向定量化、实用化方向发展,为浙江省重大工程建设和形变安全运营等提供支持.

不同面积芦苇稻对幼蟹塘水质净化效果的初步探究

在幼蟹塘种植不同面积的芦苇稻(分别占池塘面积的10%、20%、30%)后,对池塘水体水温、溶解氧、p H值、钙镁总硬度、高锰酸钾盐指数、总氮、氨氮、亚硝酸盐氮、硝酸盐氮、总磷、磷酸盐磷、叶绿素a 12项水质指标进行监测,探究合理的芦苇稻种植面积对幼蟹池塘养殖水的净化效果,了解其水质变化规律。结果表明:种植芦苇稻幼蟹塘的亚硝酸盐氮、总磷、磷酸盐磷含量总体低于不种植芦苇稻的对照组,而高锰酸钾盐指数和叶绿素a含量高于对照组,其他各指标二者差异不明显;在养殖中后期,种植30%面积芦苇稻幼蟹塘的高锰酸钾盐指数、氨氮、亚硝酸盐氮、磷酸盐磷、叶绿素a较种植10%、20%面积芦苇稻组的池塘高,而溶解氧、钙镁总硬度、硝酸盐氮则相反;在养殖期间,种植20%面积芦苇稻幼蟹塘的叶绿素a含量总体低于10%面积幼蟹塘;此外,种植芦苇稻后幼蟹池塘水体p H值达到渔业水质和地表水环境标准,高锰酸钾盐指数、总磷、氨氮、总氮分别达到地表水环境的Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ级标准。综上表明:芦苇稻对幼蟹池塘水体有较好的净化能力;幼蟹塘套种50%水花生+20%芦苇稻的水质条件最好。

高精度海域似大地水准面模型的建立

建立高分辨率、高精度的区域似大地水准面已成为信息化测绘体系建设、数字城市建设所必需的基本条件,尤其在地形图测绘、海洋调查等方面,对厘米级似大地水准面的需求十分迫切。本文基于新理论计算方法、重力场模型和融合技术建立高精度海域似大地水准面模型,厘米级的海域似大地水准面模型的建立对沿海地区快速获取高程信息很有意义,弥补了海域的空白。

科技成果定量化管理探讨

一、科技成果的定量评审法如何客观准确评审科技成果,如何合理分配成果奖金和转让成果,让成果奖励发挥其应有的作用,使取得的成果尽快推广应用,早日为四化建设服务,这是成果管理工作中要亟待解决的主要问题。科技成果是广大科技工作者为国家和人民作出的贡献,是他们辛勤劳动的结晶。应当对他们的成果作出恰如其分、实事求是的客观评价。我们于1980年初设计了背靠背的定量评审方法,经过几年的实践和改进,取得一定效果,现介绍如下。 (一) 评审法原则 1.书面评审代替开会评审。以往我们主要采取开鉴定会和评议会的方法评审成果,到会的专家因碍于“情面”,常褒多贬少,同时因无足够时间查阅文献。