多机器人联合吊运系统可行域分析与求解

针对多机器人共同吊运同一个物体形成闭运动链的协调系统,定义了系统的位置可行域和姿态可行域.在给定系统构型的基础上,根据位移约束、速度关系,建立了系统位置运动学模型和姿态运动学模型,并建立了系统的动力学模型.在得到物体位置和姿态的基础上,分析了系统的位置可行域和姿态可行域,并基于蒙特卡罗算法给出了系统位置可行域和姿态可行域的求解方法.在确定的参数条件下,数值计算得到了系统的位置可行域和姿态可行域.位置可行域和姿态可行域的求解为进一步研究系统的轨迹规划、路径跟踪、稳定性等问题奠定了基础.

紧耦合多机器人联合吊运系统逆运动学求解

针对多机器人共同吊运同一个物体形成闭运动链的协调系统,在给定系统构型的基础上,建立了系统运动学模型,并建立了系统动力学模型。分析了系统的运动学逆解,根据被吊运物体的六个自由度期望运动,给出了逆运动学的解析表达式。利用UG/ADAMS/MATLAB虚拟控制仿真系统,搭建了多机器人吊运系统虚拟实验平台。在确定的参数条件下,实验验证了所建立模型的合理性及逆运动学解析表达式的准确性,为进一步研究系统的轨迹规划、路径跟踪、稳定性等问题奠定了基础。

紧耦合多机器人联合吊运系统位置可行域的分析与求解

多机器人联合吊运系统可行域定义为吊运重物在空间可到达位置点的集合。以3台工业机器人为例,运用机器人运动学的知识解出机器人末端坐标。采用数学方法得出吊运重物的坐标。对物体进行力平衡、力矩平衡分析,解出绳索受力。对绳索力进行力平衡、力均衡判断。符合绳索受力要求的点就是可行域中的点。运用蒙特卡罗思想在MTALAB中仿真出可行域。可行域的求解是进行多机器人联合吊运系统研究的基础和前提。

园林依水景观的设计方法探讨

水景在园林中具有巧于因借与灵活的特性,在园林景观中能起到协调水景变化以及组织空间的作用,带给游客以明确的方向感。文章从假山景石点缀、亭台小品搭配以及应用水生植物等的视角对园林依水景观的设计方法进行研究。

高层住宅景观空间纬度探讨

景观设计对于高层住宅而言具有十分重要的意义。本文依托实际案例,分别从物理与心理2个维度,就当前高层住宅的景观设计理论、方法和未来发展趋向进行了探讨。

多机器人联合吊运系统可行域分析

针对多机器人协同吊运某物体的闭运动链的协调系统,定义了位置可行域和姿态可行域。对于定绳长、固定基多机器人联合吊运系统,通过物体的受力分析确定出可行域边界受力条件,由物体位置反解机器人末端位置得出可行域的大致范围。在Matlab中,基于蒙特卡罗算法,求解出精确的可行域。该方法避免了直接由工业机器人关节角求解可行域时变量太多、运算复杂的问题,为实现特定吊运轨迹的多机器人吊运系统构型设计提供了参考价值。