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柔性机械臂的时滞最优跟踪控制
被引量:
5
1
作者
滕悠优
蔡国平
《应用力学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第3期399-403,共5页
采用最优跟踪控制方法对柔性机械臂线性化主动控制中的时滞问题进行研究。首先采用一种积分变换,将包含时滞项的动力学方程转换成形式上不包含时滞项的标准形式,然后根据最优跟踪控制理论设计控制律。在每一步控制律的计算中,不但包含...
采用最优跟踪控制方法对柔性机械臂线性化主动控制中的时滞问题进行研究。首先采用一种积分变换,将包含时滞项的动力学方程转换成形式上不包含时滞项的标准形式,然后根据最优跟踪控制理论设计控制律。在每一步控制律的计算中,不但包含有当前步的状态反馈,而且包含有前若干步控制的线性组合。文中还给出了一个模态坐标的提取方法。仿真结果显示,若对时滞不处理,控制系统会在很小时滞量时出现发散;当控制系统中的时滞量不大时,本文的线性化时滞控制设计能够取得较好的控制效果;当系统存在较大时滞量时,线性化时滞控制设计的有效范围是有限的。
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关键词
柔性机械臂
最优跟踪控制
时滞控制律
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职称材料
具有附加质量的中心刚体-柔性梁的频率特性
被引量:
3
2
作者
滕悠优
蔡国平
《力学季刊》
CSCD
北大核心
2005年第4期623-628,共6页
本文采用一次近似模型研究了任意附加质量位置的中心刚体-柔性梁系统的频率特性。首先给出了一次近似模型的表达式,然后通过数值仿真研究了附加质量在梁上不同位置以及不同附加质量大小对系统频率的影响。结果表明,当附加质量在梁的前...
本文采用一次近似模型研究了任意附加质量位置的中心刚体-柔性梁系统的频率特性。首先给出了一次近似模型的表达式,然后通过数值仿真研究了附加质量在梁上不同位置以及不同附加质量大小对系统频率的影响。结果表明,当附加质量在梁的前半段时,频率并不随其远离固定端而下降;但在靠近梁的后半端,频率则呈现出明显的下降趋势。
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关键词
中心刚体-柔性梁系统
一次近似模型
附加质量
频率特性
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职称材料
旋转运动柔性梁的压电质量和刚度效应
被引量:
1
3
作者
滕悠优
蔡国平
《动力学与控制学报》
2008年第1期22-25,共4页
对旋转运动柔性梁的压电质量效应和刚度效应进行了研究,给出了基于经典层板理论的压电层合结构的等效抗弯刚度.研究中考虑了大范围运动已知和未知两种情况.仿真结果显示,当压电长度很短时,压电材料对系统动力特性的影响不大,可以忽略不...
对旋转运动柔性梁的压电质量效应和刚度效应进行了研究,给出了基于经典层板理论的压电层合结构的等效抗弯刚度.研究中考虑了大范围运动已知和未知两种情况.仿真结果显示,当压电长度很短时,压电材料对系统动力特性的影响不大,可以忽略不计;当压电长度较长且小于梁长度的一半时,压电刚度对系统特性有着较大影响,而压电质量的影响较小;当压电长度大于梁长度的一半时,压电质量对系统特性有着较大影响,而压电刚度的影响较小.
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关键词
旋转运动柔性梁
压电
质量效应
刚度效应
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职称材料
中心刚体-柔性梁系统的旋转运动控制
被引量:
4
4
作者
蔡国平
滕悠优
洪嘉振
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第4期487-490,494,共5页
中心刚体-柔性梁系统是一个典型的刚柔耦合动力学系统,对其动力学与控制的研究一直是国内外的研究热点问题之一。采用一次近似简化模型对中心刚体-柔性梁系统的旋转运动控制进行研究,其中控制律采用变结构控制方法进行设计。切换面的设...
中心刚体-柔性梁系统是一个典型的刚柔耦合动力学系统,对其动力学与控制的研究一直是国内外的研究热点问题之一。采用一次近似简化模型对中心刚体-柔性梁系统的旋转运动控制进行研究,其中控制律采用变结构控制方法进行设计。切换面的设计采用最优化方法而得出,控制律的设计采用指数趋近律方法。因为所设计的控制律是模态坐标的函数,而模态坐标不可能通过物理测量直接获得,因此给出一个从物理测量中提取模态坐标的滤波器方法。数值仿真结果显示,模态滤波器能够较好地提取出控制律所需的模态坐标;变结构控制能够使得系统达到所期望的运动状态,并可使柔性梁的残余振动得到抑制。
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关键词
中心刚体-柔性梁
一次近似简化模型
变结构控制
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职称材料
题名
柔性机械臂的时滞最优跟踪控制
被引量:
5
1
作者
滕悠优
蔡国平
机构
上海交通大学
出处
《应用力学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第3期399-403,共5页
基金
国家自然科学基金(10472065)
上海市教委"曙光计算"(04SG16)项目
上海市自然科学基金(03ZR14062)
文摘
采用最优跟踪控制方法对柔性机械臂线性化主动控制中的时滞问题进行研究。首先采用一种积分变换,将包含时滞项的动力学方程转换成形式上不包含时滞项的标准形式,然后根据最优跟踪控制理论设计控制律。在每一步控制律的计算中,不但包含有当前步的状态反馈,而且包含有前若干步控制的线性组合。文中还给出了一个模态坐标的提取方法。仿真结果显示,若对时滞不处理,控制系统会在很小时滞量时出现发散;当控制系统中的时滞量不大时,本文的线性化时滞控制设计能够取得较好的控制效果;当系统存在较大时滞量时,线性化时滞控制设计的有效范围是有限的。
关键词
柔性机械臂
最优跟踪控制
时滞控制律
Keywords
flexible manipulator,optimal tracking control,time delay controller.
分类号
O313.7 [理学—一般力学与力学基础]
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职称材料
题名
具有附加质量的中心刚体-柔性梁的频率特性
被引量:
3
2
作者
滕悠优
蔡国平
机构
上海交通大学 工程力学系
出处
《力学季刊》
CSCD
北大核心
2005年第4期623-628,共6页
基金
国家自然科学基金(10472065)
上海市曙光计划(04SG16)
上海市自然科学基金(03ZR14062)
文摘
本文采用一次近似模型研究了任意附加质量位置的中心刚体-柔性梁系统的频率特性。首先给出了一次近似模型的表达式,然后通过数值仿真研究了附加质量在梁上不同位置以及不同附加质量大小对系统频率的影响。结果表明,当附加质量在梁的前半段时,频率并不随其远离固定端而下降;但在靠近梁的后半端,频率则呈现出明显的下降趋势。
关键词
中心刚体-柔性梁系统
一次近似模型
附加质量
频率特性
Keywords
bub-beam system
first order approximation model
attached mass
frequency characteristics
分类号
O313 [理学—一般力学与力学基础]
下载PDF
职称材料
题名
旋转运动柔性梁的压电质量和刚度效应
被引量:
1
3
作者
滕悠优
蔡国平
机构
上海交通大学工程力学系
出处
《动力学与控制学报》
2008年第1期22-25,共4页
基金
国家自然科学基金(10472065
10772112)
教育部重点项目(107043)资助项目~~
文摘
对旋转运动柔性梁的压电质量效应和刚度效应进行了研究,给出了基于经典层板理论的压电层合结构的等效抗弯刚度.研究中考虑了大范围运动已知和未知两种情况.仿真结果显示,当压电长度很短时,压电材料对系统动力特性的影响不大,可以忽略不计;当压电长度较长且小于梁长度的一半时,压电刚度对系统特性有着较大影响,而压电质量的影响较小;当压电长度大于梁长度的一半时,压电质量对系统特性有着较大影响,而压电刚度的影响较小.
关键词
旋转运动柔性梁
压电
质量效应
刚度效应
Keywords
rotating flexible beam, PZT, mass effect, stiffness effect
分类号
O347 [理学—固体力学]
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职称材料
题名
中心刚体-柔性梁系统的旋转运动控制
被引量:
4
4
作者
蔡国平
滕悠优
洪嘉振
机构
上海交通大学工程力学系
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005年第4期487-490,494,共5页
基金
国家自然科学基金(10472065)
上海市"曙光计划"(04SG16)
上海市自然科学基金(03ZR14062)资助项目
文摘
中心刚体-柔性梁系统是一个典型的刚柔耦合动力学系统,对其动力学与控制的研究一直是国内外的研究热点问题之一。采用一次近似简化模型对中心刚体-柔性梁系统的旋转运动控制进行研究,其中控制律采用变结构控制方法进行设计。切换面的设计采用最优化方法而得出,控制律的设计采用指数趋近律方法。因为所设计的控制律是模态坐标的函数,而模态坐标不可能通过物理测量直接获得,因此给出一个从物理测量中提取模态坐标的滤波器方法。数值仿真结果显示,模态滤波器能够较好地提取出控制律所需的模态坐标;变结构控制能够使得系统达到所期望的运动状态,并可使柔性梁的残余振动得到抑制。
关键词
中心刚体-柔性梁
一次近似简化模型
变结构控制
Keywords
Hub-beam
Simplified first-oder approximation model
Variable structure control
分类号
O313 [理学—一般力学与力学基础]
TP273.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
柔性机械臂的时滞最优跟踪控制
滕悠优
蔡国平
《应用力学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007
5
下载PDF
职称材料
2
具有附加质量的中心刚体-柔性梁的频率特性
滕悠优
蔡国平
《力学季刊》
CSCD
北大核心
2005
3
下载PDF
职称材料
3
旋转运动柔性梁的压电质量和刚度效应
滕悠优
蔡国平
《动力学与控制学报》
2008
1
下载PDF
职称材料
4
中心刚体-柔性梁系统的旋转运动控制
蔡国平
滕悠优
洪嘉振
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2005
4
下载PDF
职称材料
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