融合复杂网络和记忆增强网络的轨迹预测技术

周边目标轨迹预测是智能汽车决策规划的重要依据,现有基于多交通主体欧氏距离的建模方法无法有效描述多目标之间的复杂交互关系,制约其在实际动态交通场景中的适用性。本文创新地将复杂网络和记忆增强神经网络进行融合,构建了双层动态复杂网络模型,实现了高可靠性和可解释性的多模态轨迹预测。该模型使用高斯可变安全场计算风险权重,考虑了交通参与者的行驶状态参数、形状尺寸和智能体与道路之间的相互影响,真实准确地反映复杂环境中多交通主体间的交互关系;构建了一种由注意力机制和包含风险权重的社交池组成的复杂网络编码模块,实现了动态复杂场景中交通参与者与道路约束之间作用特征的全面有效提取;构建了以参考轨迹为条件的轨迹解码模块,实现了兼顾精度和可解释性的多模态轨迹输出。在公开数据集nuScenes上的验证结果表明,本文所提出的方法最小平均位移误差为1.37 m,最小最终位移误差为8.13 m,性能优异且具有较好的可解释性。

基于支持向量机广义逆的永磁同步电机模型参考自适应控制

针对永磁同步电机多变量、非线性、强耦合的特点,提出了基于支持向量机广义逆的模型参考自适应控制策略.在分析永磁同步电机广义可逆性的基础上,利用支持向量机回归理论辨识出系统逆模型并引入线性环节构造其广义逆系统,进而与原系统串联构成广义伪线性复合系统,实现被控对象的线性化重构,简化系统结构和外围控制器的设计难度.结合模型参考自适应控制策略,将支持向量机广义逆作为主控制器,设计出新型可调增益的闭环自适应控制器,提高了系统的鲁棒性.仿真与实验表明,该方法不依赖于被控对象的数学模型,系统抗干扰能力强,减小超调的同时提高了响应速度,实现了转速的高精度跟踪控制.

感应电机调速系统模糊神经网络逆鲁棒控制

以多变量、非线性、强耦合的感应电机调速系统为研究对象,采用模糊神经网络逆鲁棒控制策略,通过模糊神经网络加积分器来构造感应电机调速系统的动态逆系统,将二者串联重构成伪线性复合系统,基于内模控制,根据复合系统的特性设计鲁棒控制器,实现了感应电机转速的高精度鲁棒控制。仿真和实验结果表明系统具有优良的静态及动态性能,对负载扰动、参数摄动和未建模动态等具有很强的鲁棒性。

基于NMPC的智能汽车纵横向综合轨迹跟踪控制

本文中针对大曲率转弯工况下,智能汽车纵横向动力学特性的耦合和动力学约束导致轨迹跟踪精度和稳定性下降的问题,提出一种基于非线性模型预测控制(NMPC)的纵横向综合轨迹跟踪控制方法,通过NMPC和障碍函数法(BM)的有效结合,提高了跟踪精度,改善了行驶稳定性。首先建立四轮驱动-前轮转向智能汽车动力学模型和轨迹跟踪模型,采用非线性模型预测控制计算出期望的纵向力、侧向力和横摆力矩;然后基于轮胎动力学模型建立带约束的非线性规划数学模型,利用障碍函数法求解出四轮轮胎力的最优分配,并最终实现四轮驱动智能汽车纵横向综合轨迹跟踪控制。最后进行Carsim和Simulink联合仿真,结果表明,与传统的预瞄PID控制相比,所提方法可在考虑纵横向动力学耦合的情况下明显改善跟踪精度和行驶稳定性。

极限工况下无人驾驶车辆稳定跟踪控制

针对无人驾驶车辆在极限工况下跟踪控制精度和稳定性均难以保障的问题,提出一种纵横向稳定性综合协调控制方法。首先对无人驾驶车辆在摩擦极限下的速度进行规划,通过纵向加速度前馈和状态反馈控制器实现极限车速下的速度跟随。其次将预瞄前馈与人工势场反馈相结合设计了横向路径跟踪控制器。提出了基于期望与实际横摆角速度偏差的稳定性控制策略,优化纵向控制的驱动力矩。Simulink/Carsim联合仿真结果表明,所提出的纵横向协调稳定控制方法可在极限工况下改善无人驾驶车辆瞬态响应,抑制道路曲率突变处的超调量,减少路径跟随中的稳态误差,提高了无人驾驶车辆的轨迹跟踪精度和弯道运动过程中的横向稳定性。

带标签信息子字典级联学习的复合电能质量扰动识别方法

针对传统字典学习方法的训练样本信号单一、重构效果差等缺点,提出一种带标签信息子字典级联的学习方法,对电能质量扰动信号进行扰动识别。该方法首先对不同类别电能质量扰动测试和训练样本采用主成分分析方法进行降维特征提取,对训练样本添加标签信息,其次对不同类别的电能质量样本训练成冗余子字典并级联成结构化字典,最后将级联的字典优化学习并由冗余误差最小值来判断目标的归属类别。仿真实验结果表明,该方法下的识别效果优于支持向量机(SVM)和稀疏表达分类(SRC),抗噪声鲁棒性更强,在信噪比20 dB以上的环境中电能质量复合扰动识别率达到91.40%以上。

低压电器检测试验室对电能质量要求的研究与分析

针对低压电器检测试验室对电能质量的要求,分析了电能质量相关国家标准、检测试验室能力认可准则及试验室电源特性的测量程序。给出了低压电器检测试验室对电网电能质量的要求及内部电能质量的一般要求。内部电能质量的特殊要求。通过研究和分析,提出了若干合理建议。

基于响应面法的杨树桑黄菌种液体培养基优化

杨树桑黄(Sanghuangporus vaninii)作为大型药用真菌,由于其生长年限长且开发不合理,导致其资源短缺,而通过液体发酵培养可以在短时间内得到大量菌丝体。本试验以菌丝体生物量为主要指标,对杨树桑黄液体培养基进行优化。通过响应面分析法对杨树桑黄液体培养基的碳源、氮源、无机盐进行筛选。结果表明:杨树桑黄ST菌株培养基的最佳碳源为葡萄糖,最佳无机盐为MgSO_(4)·7H_(2)O;最适培养基配方为葡萄糖34.44 g·L^(-1),蛋白胨7.26 g·L^(-1),酵母膏8.303 g·L^(-1),MgSO_(4)·7H_(2)O 2.618 g·L^(-1),pH自然;此时杨树桑黄生物量产量最高为2.73305 g,与预测值基本一致,优化的液体培养基可以显著提高杨树桑黄ST菌丝生物量。

低压断路器检测用谐波源的建模和仿真

为满足低压断路器谐波抗扰度试验的要求,基于电力电子技术,根据低压断路器检测用谐波源的设计要求进行了谐波源的建模与分析。在Matlab/Simulink仿真运行环境下,搭建仿真电路并给出了获取设计参数的方法。仿真结果表明,所设计的谐波源各项技术指标均满足相关标准的试验要求,为谐波源的设计提供了基础性的解决思路。

耐火母线槽标准和试验研究

本文针对耐火母线槽的试验展开研究,介绍了耐火母线槽的标准体系,归纳了耐火母线槽的类别,指出了关键试验参数选择的依据,明确了关键试验项目的要求,进行了不合格缺陷分析,展望了未来发展方向。

桑黄发酵培养不同时期菌丝体胞内单糖组成比较

为进一步研究桑黄菌丝体胞内单糖组成,以发酵时间为依据将桑黄菌丝分为1/2发酵期Y1 (7 d)和完全发酵期Y2 (14 d)两个时期。利用HPLC-ELSD (高效液相色谱仪-蒸发光检测器)对Y1期和Y2期的菌丝单糖组成进行了深入研究,发现桑黄(ST)菌丝体2个时期都含有鼠李糖、木糖、果糖以及葡萄糖,并且每个时期葡萄糖含量占比较大。将Y1期和Y2期进行对比,二者间葡萄糖含量差异最大,其次为果糖含量,Y1期总糖含量为22.501 2 mg·g^(-1),Y2期总糖含量为26.817 8 mg·g^(-1),Y2期多糖含量显著高于Y1期,此结果将为今后研究桑黄多糖代谢途径以及大量产生提供参考。

基于多磁路调压的谐波抗扰度大电流试验电源

为满足低压断路器谐波抗扰度试验的要求,设计并研究基于多磁路调压的谐波抗扰度大电流试验电源。在谐波要求分析的基础上,设计了谐波大电流发生的主电路,建立了多磁路调压系统的数学模型,研究了谐波大电流发生机制,仿真和实际运行结果表明该方法的有效性。

桦褐孔菌诱变菌株ITS分子鉴定及菌丝体活性成分比较

以桦褐孔菌紫外线诱变菌株为材料,利用形态学及ITS分子序列分析相结合的方法进行鉴定,通过热水浸提法、超声辅助浸提法对诱变菌株菌丝体多糖、三萜、黄酮及多酚进行提取,并对各成分含量进行对比分析。结果表明,诱变菌株HZ1与原菌株JL01为同源不同种,诱变菌株生长速率较快为2.974 mm·d^(-1),菌丝体干重为0.385 3 g,其多糖粗提含量为(24.802±0.270) mg·g^(-1)、多酚含量为(17.001±0.010) mg·g^(-1),相比于原菌株JL01含量存在着显著差异,增幅为48.32%、16.06%;而黄酮及三萜含量与原菌株相差并不显著。试验结果为桦褐孔菌的生产加工及品种选育提供理论依据,同时为桦褐孔菌资源的研发提供新思路。

大容量低压试验站冲击负荷对电力系统影响的计算分析

大容量低压试验站冲击负荷会对电力系统产生一定的影响,通过计算和程序来模拟试验的工况,介绍了大量容量低压试验站短路试验的负荷特征,分析了大容量试验站短路试验可能带来的影响和冲击负荷对电网影响的计算,为试验站的建设提供了前期指导。

低压电器大容量试验站网络化监控系统的设计与实现

介绍了基于CC-Link现场总线和以太网技术的低压电器大容量试验站网络化监控系统,给出了监控系统网络化的系统架构、设计思路、设计流程和典型试验方案。由CC-Link现场总线构建分试验监控系统,各分试验监控系统再通过以太网相连构建网络化监控系统,既保证了各分试验监控系统的精确控制和实时控制,又解决了各分试验监控系统的协调问题。测试结果和系统的有效运行表明,网络化监控系统运行稳定、控制准确、试验效率提高,为网络化监控系统的设计提供了新的思路和实例。

耐火型电缆桥架标准和试验研究

本文针对耐火型电缆桥架的标准和试验展开研究,介绍了耐火型电缆桥架的相关标准,指出了关键试验参数选择的依据,明确了关键试验项目的要求,进行了不合格缺陷分析,展望了未来发展方向。

中压断路器短路试验对电力系统的影响分析

中压断路器短路试验产生的冲击负荷会对电力系统产生一定的影响,需要通过程序运算来模拟试验的工况,进行短路容量、电压波动和有功冲击的分析,为试验站的设计和建设提供指导。

探讨高温环境下母线槽温升试验

本文针对高温环境下母线槽温升试验展开探讨,指出了正常使用条件下母线槽温升试验方法的局限性,介绍了电工电子产品高温环境试验的相关标准,探讨了高温环境温度试验箱的要求和高温环境下母线槽的温升试验方法。