基于测量特性的GNSS/SINS组合导航改进自适应SRCKF算法

针对容积卡尔曼滤波(CKF)在GNSS/SINS组合导航中协方差矩阵非正定导致Cholesky分解失败以及无法对GNSS测量噪声进行自适应估计的问题,提出一种基于测量特性的GNSS/SINS组合导航改进自适应SRCKF算法。将QR分解运用于CKF协方差阵的更新,提高了滤波的稳定性。利用SINS短期高精度的特点,对GNSS测量噪声自适应估计,减弱测量误差突变的影响。构造了检验门限,在GNSS测量误差稳定时不进行自适应估计以减少计算量。仿真与组合导航实验结果表明,在GNSS测量误差突变的情况下,所提算法对GNSS测量噪声具有较高自适应性,相较于SRCKF和SageHusa自适应SRCKF算法,平均定位精度分别提升19.31%和4.56%,提高了组合导航系统的抗干扰能力。

多频GNSS跟踪站接收机观测量相关性分析

为了验证多频GNSS跟踪站接收机观测数据的质量和相关性,为GNSS跟踪站接收机后续研制做出贡献。基于多品牌多频GNSS跟踪站接收机比测试验,评估了观测数据的伪距噪声,对伪距噪声序列、伪距零基线双差序列进行自相关分析,进而对P-L序列从时域和频域角度进行滤波周期分析,验证了多频GNSS跟踪站接收机观测数据的相关性。试验结果表明:多频GNSS跟踪站接收机观测噪声满足相应标准,不同品牌跟踪站接收机的伪距观测量具有不同程度的自相关性,为削弱观测数据的伪距噪声,不同品牌跟踪站接收机对伪距数据做了不同周期的Hatch滤波处理。

iGMAS多品牌监测接收机数据质量分析

为了验证全球卫星导航系统(GNSS)接收机研制状态,全面确认全球连续监测评估系统(iGMAS)监测站接收机性能,为后续GNSS接收机数据的质量评定做出贡献.基于iGMAS多品牌接收机比测实验,通过对多个品牌监测接收机多系统不同频点观测数据质量(完整率、多路径、周跳比、观测噪声)及零基线相对定位精度进行统计分析,综合评估了接收机工作性能及其观测数据的质量.结果显示:iGMAS监测站接收机数据质量及其性能满足相应标准;数据完整率和多路径方面,国内品牌接收机与国外水平接收机基本相当;在周跳比、伪距和载波相位噪声及零基线相对定位精度方面,国产监测接收机明显优于国外监测接收机.