五轴转向车辆输出反馈鲁棒稳定控制系统设计

以五轴车辆为例,基于具有参数不确定系统的鲁棒稳定性,将建立的五轴车辆二自由度汽车模型作为样车模型,针对其不确定性确定控制器参数,并设计了输出反馈控制器,保证闭环系统渐近稳定。利用Simulink对系统进行了仿真,证明了该控制器可达到较好的控制效果,且具有较强的稳定性和鲁棒性。

基于DSP的多功能自动旋转门设计

为解决现有旋转门自动化程度低和安全性能较差等问题,提出了一种基于DSP的多功能自动旋转门的设计方案。该方案采用数字化的设计作为控制中枢,红外感应技术用于感知人或物的移动状态,TMS320F28335芯片用来控制步进电机的运转,步进电机与旋转轴机械连接带动扇叶的旋转。为检测系统的可靠性,在DSP开发技术平台上对该方案进行实验测试,避免了防挤、防夹和防撞等安全事故的发生。

基于动力学和预瞄理论的超车路径跟踪控制

为提高辅助超车安全性,对超车换道的规划路径进行预瞄跟踪控制研究。基于汽车侧向动力学模型和预瞄理论,推导出转向角到预瞄误差的传递关系,得到路径跟踪控制器。在Simulink中建立跟踪控制器,在Carsim中建立车辆模型和规划路径,定义二者的传递参数,分别对五次多项式超车路径和Carsim自带双移线路径进行路径跟踪控制的仿真。仿真结果表明,在高速120 km/h限速内超车时,除极小半径弯道和大角度转向外,实际行驶路径对规划路径的跟踪误差不超过0.2 m,平均跟踪误差均小于0.09 m,并且平均预瞄距离大约在10 m时跟踪效果较好,证明了控制器对超车路径跟踪的有效性。

转向梯形对制动方向稳定性的影响及优化设计

以某轻型载货车为研究对象,通过建立前悬挂—转向传动系统的三维实体模型和力学模型,应用分析软件ADAMS对前悬挂系统和转向传动系统的运动学特性进行仿真分析和变参数的制动仿真试验,提出了优化汽车悬挂系统与转向传动系统之间运动干涉量的方法。根据样车的设计要求重新设计新型前置式转向系统,从而很大程度上减小整车加载过程中刹车时制动跑偏的影响。