VSLAM的研究与发展

基于视觉的同步定位与地图构建(Visionbased SimultaneousLocalization and Mapping,VSLAM)是移动机器人研究非常热门的研究话题,为了进一步讨论VSLAM领域未来的发展趋势,本文回顾了VSLAM的发展历程,对VSLAM的整体框架进行描述,分别介绍了前端、后端的实现方法与目前成果,列举了当前主要的开源VSLAM算法,并从多个角度对VSLAM技术的研究与发展方向进行了探讨。