水下电磁探测车控制系统设计

结合水下电磁探测的作业要求,分析了水下电磁探测车控制系统的技术要求.采用上下位机结构构建了控制系统,上位机和下位机之间采用电缆进行控制信号和视频信号传输,上位机负责发送运动控制指令、完成视频信号存储,下位机负责运动驱动、水下照明、水下摄像、信号上传.采用模块化设计提高了控制系统的工作可靠性和维护性.开展了水下电磁探测车控制系统性能试验,试验内容包括水下电磁探测车最大行走速度试验、最大爬坡能力试验、定向行走能力试验、全方位观测系统工作能力、视频信号传输和存储能力,试验结果表明,所设计的控制系统满足设计要求.

水下电磁探测车翻转杆设计

结合水下电磁探测车性能要求,采用玻璃纤维设计了水下电磁探车的翻转杆。为了获取翻转杆在工作过程中变形和应力分布,采用有限元方法建立了翻转杆力学分析模型,仿真计算结果表明:最大载荷工况下,翻转杆的最大变形量为15.09mm,翻转杆的最大应力值为260.88MPa,翻转杆的最大应力小于翻转杆的抗拉强度,翻转杆的强度满足设计要求。开展了水下电磁探测车翻转杆工作性能水下性能试验,试验结果表明:所设计的翻转杆强度满足要求。