空间机器人的任务规划和路径规划

本文给出了我们开发的自主式空间机器人系统的结构,具体阐述了该系统的任务规划和路径规划的原理。在任务规划中,系统能够理解任务,并能分解任务。在分解任务的过程中,系统对各状态进行碰撞检查和稳定性检查,形成较优化的基本动作序列。在路径规划中,通过划分状态空间,构造特征网,在特征网中搜索路径,从而得到机器人运动的无碰路径。本系统通过任务规划和路径规划,实现了把随意摆放的规则物体搭成目标结构的操作。

一种改进的基于大津自动阈值选择法的分窗二值化过程

利用大津自动阀值选择法进行分窗二值化.是人们在对图象进行二值化处理肘为了克服光照不均等因素的干扰而广泛采用的方法,但是,分窗的大小往往会带来窗口内仅含背景(或对象物)的问题,严重影响二值化的正确性.本文给出了一种基于差分和的金字塔数据结构判别过程,有效地解决了这一问题,进而能得到令人满意的二值化效果.

地图中铁路、道路提取和恢复显示的方法

本文提出一种从军用地图中提取铁路、道路的半自动方法和自动恢复显示其在地图中标识方式的算法,从而进一步实现地图图形显示系统的多层次结构。

220t／h高温高压循环流化床锅炉设计

本文主要论述了杭州锅炉集团股份有限公司为印尼删SULAWESISELATANSUPPA2×50MW工程设计制造的220t／h高温高压循环流化床锅炉的结构特点，以及针对同型号锅炉所作的经济化设计和优化设计。

热管式空气预热器在兰炭尾气锅炉中的应用讨论

本文通过露点温度计算及空气预热器壁温计算等方面论证了用热管式空气预热器来代替传统空气预热器作为兰炭尾气锅炉尾部末级受热面的可行}生。

超高压煤气锅炉水冷壁选材问题分析

以一台220t／h超高压高温煤气锅炉为例，分析最新强度计算标准修订对水冷壁强度计算结果的影响，以及水冷壁管子规格及材料选择的变化。

递归程序变换成非递归程序的方法

本文讨论将高级语言编写的递归程序自动地变换成非递归程序的变换规则和变换算法。

基于色彩学习的彩色图象分割方法

图象分割是实现计算机图象识别与理解的基础，而彩色是进行图象分割的一个重要手段。本文给出了一种基于色彩学习的彩色图象分割算法。通过计算归一化三基色图象ｒ、ｇ、ｂ中的彩色特征，并通过模板匹配，实现了彩色图象的分割。该方法可以克服光照变化及阴影对图象分割的不利影响，能够对彩色图象中指定色彩的多个区域同时进行分割，且快速简单，是一种有效的彩色图象分割方法。

面向空间应用的主从与自主式遥操作系统研究

给出了一种遥操作系统实现方案。在所建立的遥操作系统上实现了具有双向力反应的主从装配操作和基于环境模型的自主搭积木操作。研究了大时延条件下的仿真预测遥操作方法和局部自主控制方法、从动机器人由自由运动到受限运动的稳定过渡问题和机器人任务规划及路径规划问题。

焦炉荒煤气余热回收装置的传热分析

介绍了一种新型的上升管螺旋盘管式荒煤气余热回收装置,并对其传热规律进行分析,得出该装置的传热系数约为34W/(m^2·K),为荒煤气余热回收装置的设计提供理论依据。