柔性铰链微位移放大机构工作性能仿真

为了获得足够的机器人工作空间 ,微动并联机器人平台之间的支链均采用了基于柔性铰链的微位移放大机构。本文对微位移放大机构设计方案进行仿真分析。确保压电执行器既不会被弹性力封锁 ,柔性铰链处的应力也不超过许用应力。根据仿真结果设计的微位移放大机构保证了微动并联机器人的工作性能。

3-PTT并联微操作机器人机构误差分析

通过矢量分析方法,分别讨论了3—PTT并联机构和两级3-PTT串并联微操作机器人机构的误差建模,研究了关节误差和驱动输入误差与机器人输出误差之间的关系,得到机器人机构的误差模型方程,为微操作机器人的误差补偿提供理论指导.

3-PTT并联微操作机器人工作空间分析

研究了 3- PTT空间并联微操作机器人机构的工作空间 ,分析了驱动杆伸长量和运动副转角等限制因素对工作空间的影响。通过圆柱坐标数值搜索算法求得工作空间的边界和体积 ,并通过计算机仿真给出了 3- PTT空间并联微操作机器人机构工作空间的三维可视化描述。

3-PRS微操作器的运动学性质分析

分析了 3 -PRS微操作器的运动特性 ,给出了微操作运动的位置公式 ,并以微位移矩阵条件数及工作空间体积值为度量指标分析了微操作器操作性能与结构参数间的关系。分析表明 ,条件数取决于操作针长度 Le及动平台半径 ra 之比 ,且当二者的比值小于 5时微操作器具有较好的操作灵巧性 ;工作空间体积值主要受操作针长度 Le、动静平台半径 ra、rb 的影响 ,且在 Le 及rb 取定值时随 ra 的减小而增大 ;支链杆长 L对工作空间体积值影响不大。相关的分析结果可应用于 3 -PRS微操作器的运动学设计。

3-PUU并联微操作机器人系统

为了开发一套以微小物体为操作对象的操作系统,讨论了微操作机器人的机构选型、微位移器的选用、 显微图像的特点及其处理方法.采用基于数学分析与实验结果相结合得到的控制模型,实现了压电陶瓷的开环 控制,最后对该系统进行了微动写字实验.结果表明:该系统能够通过显微视觉系统使微操作对象和操作过程 可视化,在足够大的工作空间内按照规划轨迹进行运动,并能保证微操作手末端运动分辨率达到0.1μm.

微机器人中用细钢丝替代球铰链的定位误差

设计的双指微动操作手的本体是基于并联机构的微机器人 ,其工作盘上装有针状手指。微机器人的传动支链采用柔性铰链微位移放大机构 ,并用细钢丝代替球铰链。讨论了柔性铰链的定位误差 ,建立了用细钢丝代替球铰链的误差模型 ,借助于柔性铰链相对于理想运动轨迹的偏离曲线 。

无损检测与评价技术在压力容器生产中的应用

无损检测就是利用物质的声、光、磁和电等特性,在不损害或不影响被检对象使用性能的前提下,检测被检对象中是否存在缺陷或不均匀性,给出缺陷大小、位置、性质和数量等信息,进行判定被检对象所处技术状态(如合格与否、剩余寿命等)的所有技术手段的总称。无损检测与评价在压力容器生产中具有十分重要的实践意义。

论文化馆音乐事业的产生与发展

随着人民生活水平的提高,随着市场经济体制的日趋完善,物质生活的日益提高,人们思想文化观念也随之多样化,群众文化由过去的"型"转化为"休闲与消遣型",因此越来越多的文化馆将被建设。而此时此刻音乐这种出自人类本体的最初生命运动,它们伴随人类产生而产生,伴随人类起源而起源,同时也伴随人类的发展而发展。

浅论业余音乐人才的培养

音乐丰富了人们生活的同时,也给人们带来了精神上的享受,作为文化馆、音乐家协会、社会音乐考级培训等文化艺术机构,更肩负着对音乐人才培养的重任。本文从业余音乐人才出现的原因和文化、艺术机构的作用,和培养业余音乐人才对业余爱好者本身,以及对社会的影响出发,对是否要培养业余音乐人才做了思考;另一方面,文章还对业余音乐人才培养的必要性做了分析,并提出培养业余音乐人才而采取的措施与方案。

浅谈学校弘扬和培育民族精神教育

民族精神是一个民族的脊梁，是一个民族信心和力量的源泉。青少年是祖国的未来和民族的希望，承担着建设中国特色社会主义的历史任务，对青少年学生弘扬和培育民族精神．是深入贯彻落实当今国家教育方针，全面实施素质教育．促进人的全面发展，加强社会主义精神文明建设的必要保证，有助于青少年学生树立正确的人生观、世界观。

浅谈善良教育

中国传统文化历来追求一个“善”字：待人处事，强调心存善良；与人交往，讲究与人为善：对己要求，主张善心常在。与生俱来的善良只有通过后天潜移默化的教育才能形成善良品质．善良只有成为学校人文教育的重要内容才能在孩子的心里生根发芽。

液氨贮罐接管角焊缝裂纹分析及处理办法

《容规》规定,Ⅲ类压力容器壳体接管角焊缝应采用全焊透型式,但是许多制造厂都没能做到,这给压力容器留下了隐患。在检验中,经常发现接管角焊缝出现裂纹,对裂纹进一步打磨发现严重未焊透缺陷,经分析确认未焊透是产生裂纹的根本原因。

高中英语读后续写的教学策略探析

读后续写是近年来高中英语考试出现的新题型,也是高中英语教育改革的重要发展目标,将英语阅读与写作连接到一起,让学生在了解英语课本知识后进行续写,重点培养学生的英语阅读水平及语言表达能力。本文就高中英语读后续写的重要性、目前高中生在英语读后续写中存在的因素以及高中英语读后续写的有效策略进行分析和研究,并提出相应的教学方法,从而培养学生们的英语综合学习技能。

面子与内心

最近我在考虑买车，几个朋友在考虑换车，大伙坐着喝茶聊天，这个意见可就五花八门了。但谈论到改款车型，我们出现了歧义，想请教下，何谓真正的改款车型？有些说是中期改款，有些说是小改款，有些大改款，还有换代车型……不过这倒是其次。只要越改越好，我们自然接受。不过。总以小改来吊我们的胃口可就不好了。