基于深度强化学习的履带机器人摆臂控制方法

摆臂式履带机器人具有一定的地形适应能力,实现摆臂的自主控制对提升机器人在复杂环境中的智能化作业水平具有重要意义。结合专家越障知识和技术指标对机器人的摆臂控制问题进行马尔可夫决策过程(Markov decision process,MDP)建模,基于物理仿真引擎Pymunk搭建了越障训练的仿真环境;提出一种基于D3QN(dueling double DQN)网络模型的深度强化学习摆臂控制算法,以地形信息与机器人状态为输入,以机器人前后四摆臂转角为输出,能够实现挑战性地形下履带机器人摆臂的自学习控制。在Gazebo三维仿真环境中将算法学得的控制策略与人工操纵进行了对比实验,结果表明:所提算法相对人工操纵具有更加高效的复杂地形通行能力。

智能搜救机器人在障碍地形的自主构型规划

为了解决带有辅助摆臂的智能搜救机器人自动规划构型以实现自主越障的难题,提出一种能够适应复杂地面形状的搜救机器人越障构型规划新方法,其核心是一种高适应性、高效率的机器人姿态预测算法。通过将地形表示为离散的点集,建立了搜救机器人的单侧姿态预测数学模型;进一步提出了快速求解该问题的算法,每秒可预测1 000~1 500个姿态。基于此,设计了机器人越障过程中状态、动作的评价指标,运用动态规划算法与滚动优化思想构建了具有优化能力的、能够实时运行的构型规划器。仿真与实物实验的结果表明,该方法能够使机器人自主调整构型穿越复杂地形,且相较强化学习算法和人工操作具有更平稳的越障效果。

肺表面活性物质在新生儿呼吸窘迫综合征(RDS)中的应用

肺表面活性物质在新生儿呼吸窘迫综合征的治疗已经普及,能有效改善患儿的氧合指数,降低患儿的死亡率。也可以预防性给药。我们应针对新生儿呼吸窘迫综合征使用肺表面活性剂的用药时机、剂量、频次做进一步的研究。

智能循迹灭火车模型研制

本项目为智能循迹灭火车模型研制,主要开发一种能够应用于火灾高发区域的,包含循迹、避障等功能的智能车系统。小车的开发平台为智能机器人,选择通用可靠,价格低廉的STC89C52RC单片机为控制核心元件[1],用来对各个模块进行控制及通讯,在现有轮式机器人的基础上,购买小车模型进行装配,并搭建电路,通过实验调试来实现小车的循迹、避障、红外遥控、寻火灭火等功能。

环磷酰胺对性腺的损害作用

20世纪60年代环磷酰胺用于治疗血管炎、类风湿性关节炎和系统性红斑狼疮,70年代用于原发性肾病综合征。环磷酰胺在上述治疗中具有划时代的意义,但其相关的毒副作用限制其长期应用。对于环磷酰胺对性腺的损害作用应更值得我们去关注。

别嘌醇与非布司他治疗高尿酸血症伴痛风患者的效果对比分析

探讨别嘌醇与非布司他治疗高尿酸血症伴痛风患者的临床效果。方法:选取2019年2月—2020年4月于我内分泌科接受治疗的高尿酸血症伴痛风患者92例,随机分为对照组46例与观察组46例。两组分别口服别嘌醇和非布司他治疗,于24周后比较两组患者的治疗效果及不良反应。结果:观察组患者血尿酸达标率(84.8%)明显高于对照组(65.2%)(P<0.05),血尿酸值(353.52±49.69)umol/L、痛风复发率(4.3%)及不良反应发生率(4.3%)显著降低(P<0.05)。结论:非布司他治疗高尿酸血症伴痛风患者的临床疗效优于别嘌醇,且不良反应较少。