基于Lyapunov理论的海底采矿车点镇定控制

以我国海底采矿车为研究对象,针对其非完整性和非线性的特点,基于Lyapunov理论,提出海底采矿车点镇定控制系统的控制律,证明在此控制律作用下海底采矿车位姿误差是收敛的;设计基于Lyapunov理论的点镇定控制器,采用ADAMS/ATV履带车模块和MATLAB/simulink软件,建立海底采矿车的多刚体动力学模型和基于Lyapunov理论的点镇定控制模型及二者的协同仿真模型,对海底采矿车的点镇定控制仿真进行研究。研究结果表明:海底采矿车在基于Lyapunov理论所设计的点镇定控制器作用下,能快速而平稳地镇定到目标位置和姿态,所提出的控制律和所设计的控制器对于海底采矿车行走控制是有效的。

多轮重载车转向系统机电液协同仿真研究

多轮重载车转向的角度定位精度直接影响车辆的转向精度和转向稳定性。所研究的多轮重载车采用单马达对应控制单个轮组的转向系统,将Pro/E模型导入到ADAMS软件中建立多轮重载车动力学模型,并以该模型为基础,在AMESim软件中建立阀控马达转向液压系统,基于ADAMS、AMESim和MATLAB软件的联合仿真方法,通过模糊控制对转向系统进行控制研究。仿真结果表明,采用模糊控制能使各轮组在转向时均能达到较高的精度,且超调量小,稳态性能较好。

电力系统运行可靠性的控制技术分析

介绍了电力系统运行可靠性包括的三个主要方面,主要是设备、元件以及系统运行可靠性。具体分析了电力系统运行可靠性的控制技术,并详细描述了电力系统元件运行可靠性模型和电力系统运行可靠性控制模型;提出了面向调度的可靠性控制指标体系。