修井作业油管抓取移运机器人设计

设计了一套基于PLC控制的六自由度修井作业油管抓取移运机械人,主要由底座运输机构、折叠升降机构、底盘旋转机构、机械臂回转机构、机械手摆动机构、夹管机械手组成。采用伺服电机、液压缸与气缸为执行元件,西门子S7-200为主要控制元件,压力、位移等传感器为辅助元件,可实现井口与管排架上油管的自动抓取、移运、排放和定位,满足修井作业机械化的要求。