偏心非圆齿轮——曲柄摇杆引纬机构的动力学分析（英文）

为了深入研究偏心非圆齿轮—曲柄摇杆引纬机构的动力学特性,建立了偏心非圆齿轮—曲柄摇杆引纬机构的动力学模型,并利用动力学方程序列求解法进行了求解。利用Visual Basic 6.0编写了动力学辅助分析软件,得到了各轮齿啮合点和铰链点的受力变化规律,为机构动力学参数的设计和优化提供了理论基础,同时为机构部件进行强度分析提供了依据。

水库涵管检测用十字结构全向型管道机器人研究（英文）

该管道机器人是为了提高地方水利员人工检测水库(山塘)涵管隐患的工作效率而设计的,做到机器换人,大幅度提高野外检测效率。水库涵管检测用十字结构全向型管道机器人的结构是由一个十字结构作为机器人的基本框架,在十字的各个驱动腿顶端安装驱动轮,可以根据管壁具体地形自适应变化。该机器人的通行平面是管道中心水平面,可以最大限度地避开山塘涵管淤泥问题,且能大幅度提高管道错位越障能力。

重力势能驱动的自行避障小车设计与制作

结合浙江省第三届大学生工程训练综合能力竞赛的要求,设计了一种完全依靠重力驱动行驶,并能够自动交错绕过赛道上设置的不同间距障碍物的自行避障小车.根据机械设计基本知识,确定了小车的总体设计方案及结构参数,借助MATLAB对小车行走轨迹进行了计算模拟,并制作了实车模型.比赛实践表明:制作的小车结构简单、运行平稳,可较好地实现变间距的自行越障功能.

以学科竞赛为载体的师生共建科技创新团队研究

学科竞赛是科研和项目制教学的交集,并成为项目制教学与科研的桥梁.实施中,可将科研问题分解到学科竞赛项目中,引导和规定学生进行项目前期研究,并将问题带进课堂,教师则以实际项目为题材重新组合教学内容,帮助学生解惑,从而激发学生为解决问题而学习,最终自然形成师生创新团队."水利涵管探测机器人"的实证研究表明,以学科竞赛为载体的师生共建科技创新团队是一种高效可行的团队建设模式.

新型水库涵管隐患检测机器人的研制

目前市场上现有的管道机器人在管内调整姿态实现避障的功能较差.根据水库涵管的内部环境,设计了新型的伸缩式带转向功能的涵管隐患检测机器人,分析了机器人的变径机构和转向机构,并对管内拖动力进行了计算.检测机器人采用摄像头观测涵管内的缺陷,通过图像分析实现管内导航,通过可转向的驱动轮,调整检测机器人在管道中的姿态.控制系统采用摄像头成像,可实现管内图像记录和避障检测,为水库的安全运行提供了技术支持.

测量表面粗糙度精度的计算方法探讨

在零件表面粗糙度测量和精度评定中,通常的方法是用Rz参数反映零件表面粗糙度,虽然它是最或然值,但它不能很充分地反映表面粗糙度的偶然误差特性。本文提出一种以观测值改正数求零件表面粗糙度的观测值中误差方法。

对微观不平度10点高度R_z值计算方法的探讨

在零件表面粗糙度测量和精度评定中,通常的方法是用Rz参数反映零件表面粗糙度,虽然它是个最或然值,但作为精度分析来讲,它不能很充分的反映表面粗糙度的偶然误差特性,为此提出一种以观测值改正数求零件表面粗糙度的观测值中误差方法,它更能明确分出零件表面粗糙度同一系列中的差异.

基于BP神经网络PID的四轮智能车循迹控制仿真研究

四轮智能车在按既定路线循迹过程中,由于车辆受地面复杂因素的影响,导致车辆偏离或离开预定路线。利用神经网络的良好自适应特性和PID控制策略容易实现的特点,提出神经网络PID来控制四轮智能车循迹。通过MATLAB动态仿真,结果显示该算法可以准确实现循迹控制。