烟叶原料仓储AGV路径规划策略研究

针对烟叶原料仓储作业中的自动导引车(automated guided vehicle,AGV)路径规划场景,为降低路径中的转向代价和防止碰撞冲突,本文对AGV路径规划策略展开研究。对于单AGV路径规划,考虑烟叶原料仓储作业的负载特性,向A*算法的启发式函数中加入转向代价。对于多AGV路径规划,针对设备之间的冲突碰撞问题,采用改进基于冲突的搜索算法求解。在顶层搜索中引入有界次优和优先级分批规划策略,以牺牲部分求解质量为代价加快求解速度。在底层搜索中设计考虑转向代价的时空A*算法,减少路径中的拐点。在40×40的栅格地图上设置不同规模的算例进行仿真,验证了改进A*算法在减少路径中拐点的有效性和改进冲突搜索算法在求解质量和求解效率上的优越性。