基于GPS惯性导航的高速小车设计

GPS导航的较小物体会出现震荡或者完全不能正常按预设轨迹前进,针对此问题,设计了一种基于GPS惯性导航的高速智能小车控制系统。该系统以MM32F3277作为主控制器,配备双频GPS系统、HWT101陀螺仪系统和MM32SPIN360C控制的无刷电机驱动系统,采用位置式PID算法进行舵机控制。引入可调速度系数pv,当前点与目标点距离小于车速与pv乘积时,跳换下一个目标点,以此实现提前控制。为避免偏移,人工修正采集的GPS数据,使其能拟合出标准的路径。经测试小车具有一定前瞻性,运动稳定性高、鲁棒性好。

基于GPS/IMU数据融合的无人车高精度控制方法研究

针对无人车在高速行驶过程中转向动作延迟的问题,提出了一种基于GPS/IMU数据融合的无人车方向提前调整的方法,以提高无人车自主导航的精确性和稳定性。首先,利用GPS获取无人车的位置和方向角信息,建立二维平面运动模型,使无人车在到达预定目标点之前做出方向调整决策,再利用IMU测量车身偏航角并配合PID控制器实现转向控制。验证实验表明:该方法使无人车的行驶轨迹更加贴合预设轨迹,同时规避了因转角突增而翻车的风险;另外,通过提前控制并抵消微控制器程序执行所需时间,确保无人车在实际到达目标点时,可精准快速地做出转向动作,提升了无人车的控制精度和稳定性。

春天的味道

春天是什么味道呢？我好想亲口尝一尝。一次，班里组织春游。我们来到公园的一片草坪上，望着脚下碧绿的草垫，我顿时觉得神清气爽，星星点点的小花把草坪映衬得格外美丽；抬起头来，望着蔚蓝的天空，竟是那么柔和，那么叫人心旷神怡。