基于SolidWorks的鲜枣采摘末端执行器设计与运动仿真

[目的]满足鲜枣采摘机器人采摘需求,提升采摘成功率,降低采摘过程中对相邻果实的影响。[方法]基于SolidWorks设计了一种鲜枣采摘专用末端执行器。首先根据鲜枣特性对末端执行器进行结构设计,计算各零件尺寸和参数;其次采用SolidWorks软件绘制各零件3D模型,并在软件中进行装配;最后对该末端执行器进行了运动仿真分析。[结果]该末端执行器各零件配合良好、无干涉现象,材料满足强度要求,能够实现正常抓取,运行平稳、可靠,结构能够满足鲜枣采摘的基本要求。[结论]本研究可为鲜枣采摘机器人的后续研究提供理论支持与借鉴。

嘉庚蛸对温度、盐度的耐受性试验

2003年4～10月在试验条件下研究了嘉庚蛸成体对温度、盐度等环境因子的耐受能力。利用温水和冰水调节水温,在温控加热器和生物冰袋的协助下完成温度耐受性试验;通过淡水和海水晶调节试验过程中所需的盐度变化。试验结果表明:嘉庚蛸的适宜温度范围为12 0℃～31 0℃,临界上限水温为35 2℃,临界下限水温为0 5℃;耐受盐度的范围比较广泛,为4 8～48 5,适宜养殖的盐度为18 4～33 1。较高的耐受性范围可以保证嘉庚蛸更好地适应其生存的环境,不至于由于环境因子的激变造成嘉庚蛸的大规模死亡。因此,人工养殖和育苗过程中,保持环境因子的稳定是获得高孵化率的先决条件。

温度和盐度对埋栖性双壳类泥蚶(Tegillarca granosa)呼吸、排泄的影响

在人工条件下采用静水封闭呼吸瓶的方法研究了温度、盐度对泥蚶(Tegillarca granosa)呼吸、排泄的影响,并综合分析了温度、盐度交互作用对呼吸、排泄的影响程度,为泥蚶基础生物学研究积累了资料。结果表明,在设定的不同温度条件下泥蚶耗氧率变化范围0.63—4.47mg/(g·h),单因素方差分析结果显示4个盐度条件下泥蚶耗氧率的差异均极显著(P<0.01);排氨率的变化范围123.11—955.68μg/(g·h),排氨率受温度的影响也均极显著(P<0.01);经回归发现,在温度13—31°C范围内,耗氧率和排氨率均与温度的变化呈显著的指数相关。除温度为18°C时,其它各温度条件下,不同盐度梯度间的耗氧率差异不显著(P>0.05),盐度对排氨率影响的变化趋势不一致。在温度(13—31°C)和盐度(18—28)时,温度和盐度对耗氧率、排氨率的影响均存在交互作用,耗氧率(Y)、排氨率(Y)与温度(T)和盐度(S)之间的二元线性回归关系为Y=a+b T+c S+d T×S。泥蚶呼吸排泄的O∶N比在4.50—13.07之间,平均值为7.16。泥蚶呼吸排泄的代谢活动受温度、盐度的影响显著。

温度、盐度及交互作用对僧帽牡蛎(Saccostrea cucullata)呼吸排泄的影响

采用实验生态学方法研究了温度(13、18、23、28、31、34℃)和盐度(18、23、28、33)对僧帽牡蛎(Saccostrea cueullata)耗氧率和排氨率的影响,并分析了二者交互作用对呼吸排泄的影响。结果表明,不同温度条件下,僧帽牡蛎的耗氧率变化范围为0.43-3.15mg g^(-1)h^(-1),排氨率的变化范围为72.62-1245.77μg g^(-1)h^(-1),方差分析显示,温度和盐度对僧帽牡蛎耗氧率(F=60.440,P<0.01)和排氨率(F=61.083,P<0.01)的影响均极显著;二者的交互作用对僧帽牡蛎耗氧率(F=4.907,P<0.01)和排氨率(F=11.412,P<0.01)影响也极显著,耗氧率(Y)、排氨率(Y)与温度(T)和盐度(S)之间的二元线性回归方程为y=a+bT+cS+dT×S。在一定温度范围内(13-31℃)僧帽牡蛎单位体重耗氧率(Y)与温度(T)呈正相关符合指数方程Y=ae^(bT),其中a的取值范围为0.1378-0.2117,b的取值范围为0.0757-0.0912;单位体重排氨率也与温度呈正相关,符合上述指数方程,其中a的取值范围为20.364-30.634,b的取值范围为0.1004-0.1341。不同温度和盐度条件下,僧帽牡蛎呼吸排泄的氧氮比在2.20-7.78之间,平均值为3.81。

人工养殖条件下嘉庚蛸的生物学特性及繁育技术初探

对人工养殖条件下嘉庚蛸(Octopustankahkeei)的基础生物学和繁育技术进行了初步研究。嘉庚蛸喜栖息于阴暗的场所,属昼伏夜出型,主要捕食一些活体的天津厚蟹(Helicetientsinensis)等。其个体产卵量非常低,为60～1 1 0粒头,平均仅85粒 头。繁殖季节,雌雄个体间存在交配行为,交配后精子贮藏在雌性的纳精囊中。受精卵分2～3批产出,成葡萄状悬挂于瓦罐底部,亲蛸(♀)具有护卵行为。受精卵约经过40～45d孵化出膜,为盘状卵裂,经过肉眼可见的“红珠”期、“黑珠”期、胚胎的逆转,最后孵化出幼体。

渔山岛岩礁基质潮间带大型底栖动物优势种生态位

2009年3月至2010年1月期间对渔山岛岩礁基质潮间带大型底栖动物进行定量采样调查,并获得大型底栖动物85种,筛选出全年取样获得优势种30种,隶属5门7纲24科。对获得的30个优势种以Shannon-Wiener指数为基础进行了生态位宽度测定,以Pianka重叠指数为基础进行了生态位重叠值分析,结果显示:潮间带大型底栖动物群落中优势种生态位宽度变化范围为0.18—1.94,值较高的有条纹隔贻贝、覆瓦小蛇螺、偏顶蛤、日本笠藤壶、鳞笠藤壶和马氏毛粒蟹,均大于1.00,它们对环境适应的能力较强;各优势种的生态位重叠程度不均匀,在0—0.97之间,它们对群落环境资源的利用存在着交叉,潜在的种间竞争压力较大。以密度数据四次开方为基础,利用欧氏距离进行群落物种的系统聚类分析和非度量多维标度排序分析,结果均表明30个优势种可以分为3大类,即狭布种、泛化种和特有种。优势种生态位宽度、优势种之间的生态位重叠值与物种的分布与数量密切相关,生境相似程度高的物种聚类和排序距离就小,大型底栖动物主要通过在资源位上的分布、摄食类群和生活型等的差异缓解竞争。

软体动物精子的超微结构及其分类学意义

介绍了国内外双壳类、腹足类和头足类软体动物精子超微结构的研究概况 .软体动物精子为鞭毛型 ,由头部与尾部组成 .大多数种类其头部均由顶体与精核构成 ,不同物种之间头部的形态结构差异主要表现在顶体的有无、大小与形态 ,精核的形态及横径与纵径的比例 ,核前窝与核后窝的结构等方面 ;精子尾部分中段与尾段 ,中段线粒体的数目与排列方式在不同软体动物中存在着明显的差异 ,尾段结构的复杂化程度及其衍变规律同样具有种属的特异性 .精子在一定程度上显示了物种的进化特征 ,对不同种类软体动物精子超微结构进行比较研究 。

整体顶升法更换桥梁支座施工控制要点

采用整体顶升法对不满足使用要求的桥梁支座进行更换,可恢复桥梁的使用性能。介绍了整体顶升法在更换桥梁支座的施工中,对施工准备、拆除约束构造及梁体限位、设置顶升设备、预顶升、更换支座、施工监控等方面进行施工质量控制的要点。

泥蚶、缢蛏和僧帽牡蛎呼吸与排泄的周年变化

于2005年5月至2006年3月对浙江沿岸重要的3种经济贝类泥蚶、缢蛏和僧帽牡蛎的呼吸率与排泄率进行了周年研究。结果表明：泥蚶、缢蛏和僧帽牡蛎耗氧率的变化范围分别为0．11～5．05mg／（g·h）、0．77～5．97mg／（g·h）和0．33～5．47mg／（g·h），排氨率的变化范围分别为21．51～1078．63μg／（g·h），26．97～990．73,a／（g·h）和32．12～1378．67μg／（g·h）；耗氧率与排氨率9月份最高，1月份最低。经单因素方差分析发现，3种实验贝类月际的耗氧率与排氨率均存在极显著差异（p〈0．01），经配对，厂检验发现，缢蛏（SC）和僧帽牡蛎（SCA）之间的耗氧率存在着显著差异T（SC-SCA）=3．184，P=0．024），泥蚶（TG）与缢蛏、僧帽牡蛎的耗氧率之间都不存在差异（T（TC-SC）一1．887，P=0．118；T（TC-SCA）=0．246，P=0．815），泥蚶、缢蛏和僧帽牡蛎之间的排氨率的差异均不显著（T（TC-Sc），=0．977，P=0．373；T（TC-SCA）＝2．369，p＝0．064；T（SC-SCA）＝1．002，p＝0．362）。3种贝类的耗氧率与排氨率均随温度的升高而升高，经回归分析发现，耗氧率和排氨率与温度的变化均呈较显著的幂指数性相关inN：lna＋6lnT（y—aebT）。泥蚶呼吸排泄O：N变化范围为4．69～28．55，缢蛏和僧帽牡蛎的O：N变化范围分别为：4．68～37．89和3．04～10．27。

全贯流泵在停机过渡过程中的水力特性研究

通过ANSYS Fluent软件对全贯流泵装置的停机过渡过程进行研究,主要探讨了停机过程中外特性和内流场,研究发现:全贯流泵的制动工况占整个停机过程的比值最小,飞逸转速约为设计转速的84%,飞逸流量为设计流量的1.17倍。间隙回流在停机过程中的流向始终从叶轮出口流向叶轮进口,且其流量整体呈现逐渐减小的趋势。在停机过程中,轴向力整体呈现下降的趋势;转子径向力整体呈现先减小后增大的趋势;叶轮进、出口的压力脉动先减小后增大,在制动工况达到最大值后,在水轮机工况迅速减小,直至进入飞逸工况趋于稳定。叶轮进口的压力脉动幅值是泵装置内最大的,约为叶轮出口的2倍。由于受到间隙回流的影响,在叶轮进口靠近轮缘区域存在一个小型旋涡,该旋涡的范围在水泵工况先减小,在制动工况突然增大,最后在水轮机工况和飞逸工况再次减小。叶轮进口旋涡的位置受到主流流向的影响逐渐向进口导叶方向转移。全贯流泵装置内部的熵产主要集中在以叶轮为首的下游域。随着停机过程的发展,泵装置内的高熵产区域逐渐向进口导叶的方向转移,高熵产区域的范围先减小后增大。全贯流泵泵段内高熵产率区域的位置和范围与旋涡出现的位置和尺寸相对应,这表明旋涡与脱流等不良流态是导致全贯流泵段内部熵产率较高的主要原因。

浙江檀头山岛周围海域夏、秋季大型底栖动物群落结构特征

为揭示现阶段浙江檀头山岛周围海域大型底栖动物群落现状,于2013年7月、2013年11月对该海域进行了2航次的大型底栖动物生态调查,20个采样站位共获得大型底栖动物55种,其中甲壳动物最多,有18种(占32.73%),其次是底栖鱼类(17种,占30.91%)、软体动物(16种,占29.09%),腔肠动物3种(5.45%),环节动物最少,只有1种(1.82%)。2航次共鉴定大型底栖动物优势种14种,其中葛氏长臂虾Palaemon gravieri、细巧仿对虾Parapenaeopsis tenella为2航次共有优势种,其余均为单一航次优势种,夏、秋季间种类更替率较高,为51.85%。平均生物量、丰度,夏季航次均分别高于秋季航次,方差分析表明生物量、丰度两航次间均存在显著差异(P<0.05),远近岸间均不存在显著差异(P>0.05)。对檀头山岛周围海域夏季和秋季大型底栖动物群落结构进行聚类分析和n MDS排序分析,结果表明,夏季、秋季20个站位均可划分成2个主要聚类组,对各聚类组内平均相似度贡献较大的物种主要是广温、广盐性的甲壳类动物,如东方口虾蛄Oratosquilla oratoria、中国毛虾Acetes chinensis、细螯虾Leptochela gracilis、葛氏长臂虾Palaemon gravieri、中华管鞭虾Solenocera crassicornis、三疣梭子蟹Portunus trituberculatus等。ABC曲线和多样性指数分析表明,檀头山岛周围海域大型底栖动物群落在秋季受到重度扰动,夏季未受到扰动。粒径分析结果显示檀头山岛周围海域沉积物主要是由较细颗粒的黏土和粉砂组成。CCA分析结果表明温度、盐度、水深、溶解氧是对大型底栖动物影响程度较大的环境因子。

嘉庚蛸精子发生的超微结构

应用透射电镜技术研究嘉庚蛸精子发生过程中各阶段细胞的形态、细胞器及细胞核的动态结构变化。精原细胞呈椭圆形,细胞质少、核大,有线粒体、高尔基体等细胞器;初级精母细胞呈圆形或卵圆形,线粒体多,索条状内质网发达,高尔基体常集中分布,中心粒形成;次级精母细胞呈圆形、椭圆形或不规则形,线粒体嵴发达、基质丰富,高尔基囊泡积累电子致密物,中心粒发出的“9+2”轴丝结构形成。精细胞分化过程分为6个时期,主要特点为:①核内染色质凝集经颗粒化、纤维化及片层化,最后,形成高电子密度的均质结构;与此相应,核形态由椭圆形、变成长椭圆形、再变成细长柱状,核后端最后向前凹入形成核内沟;精子核的形态建成为染色质的凝集与核周微管加压协同作用的结果。②高尔基囊泡积累电子致密物、融合发育成顶体囊,逐渐延长演变成钻头形的顶体。③线粒体向核后端迁移,形成精子尾部的线粒体鞘。

龙头鱼的外形特征与消化系统结构

观察并描述了龙头鱼的形态特征 ,测量了 2 81尾 (体长 14 .2 0～ 2 7.6 0cm)龙头鱼的外部形态参数 ,并进行了相关关系分析 ;解剖观察了龙头鱼消化系统的结构特征 .外部形态参数全长 (LT)与体长 (LB)、头长 (LH)与体长 (LB)、体长 (LB)与体高 (HB)、体重 (W )与体长 (LB)的相关关系分别为 :LT=1.186 8LB- 0 .4 30 8(r =0 .995 0 ) ,LH=5 .0 85 4LB+ 0 .4 42 1(r =0 .9812 ) ,LB=5 .116 6HB+ 4 .6 6 0 8(r =0 .94 31) ,W =0 .0 0 16LB3.4 776 (r =0 .9114 ) .消化系统结构特征为 :口裂深 ,两颌和腭骨上密生细牙 ;食道短而粗 ;胃呈卜型 ,盲囊部发达 ;肠呈直管状 ,长约鱼体长的 3/ 5 ;幽门盲囊 18～ 2 3条 ;肝脏较大 。

环境因子变化对泥蚶精子活力的影响

研究了pH、盐度及温度对泥蚶（Tegillarca granosa）精子的激活及运动情况的影响。结果表明，泥蚶精子激活及运动的较适宜环境条件为：pH7～9．5、盐度15～35、水温25～35℃；最适环境条件为：pH8．5、盐度25、水温30℃。分析表明，泥蚶精子激活与运动的适宜环境条件与泥蚶的生态栖息环境、繁殖条件相统一。

乳化沥青在公路养护中的应用

乳化沥青在公路养护中的应用现状 乳化沥青的生产 乳化沥青是由两种互不相溶的物质即沥青和水组成的混合物。其生产过程是将沥青加温至130-135度，水和乳化剂水溶液加温至55-65度，通过胶体磨研磨而成。其主要特性表现为它的储存稳定性、在混合过程中的稳定性、表面处治及其粘度的特性等。在这些特性中，

疣荔枝螺精子的超微结构

应用透射电镜技术研究了疣荔枝螺精子的超微结构。成熟精子由头部与尾部组成。头部由顶体和核构成,顶体细长锥状;核呈长圆筒状,核内沟从核后端中央向前伸至核的近前端,位于核近前端的核内沟顶端有一单个中心粒形成的基体,由基体向后发出“9+2”结构的轴丝贯穿整个精子。尾部分中段、主段和末段,中段“9+2”结构外包丝状线粒体螺旋环绕形成的线粒体鞘;主段线粒体鞘消失,“9+2”结构外包糖元颗粒鞘;末段仅“9+2”轴丝结构外包质膜。比较了疣荔枝螺与前鳃亚纲其它动物精子结构的异同,进一步证明了顶体的有无及其形态、精核的长短与形态、尾部线粒体的形态与数目及其排列方式、糖元颗粒鞘结构的有无等是前鳃亚纲动物精子结构比较研究的主要内容。

盐度突变对大黄鱼受精卵孵化及稚鱼成活的影响

盐度21 0～33 0,大黄鱼受精卵孵化率较高,其中盐度29时孵化率达79%。盐度22的海水中饲育20日龄的稚鱼,移到盐度21、25的海水中,48h内的成活率大于95%;移到盐度29以上或17以下的海水中,48h内的成活率明显降低。在盐度22的海水中饲育的30日龄的稚鱼,移到盐度17、21、25、29的海水中,48h内的成活率均大于96%;移到盐度33以上或13以下的海水中,48h内的成活率明显下降。

象山港大型底栖动物生态学初步研究

2006年7月至2008年8月对象山港水域大型底栖动物进行了四季采样分析,采样站位包括13个大面站位和10个电厂站位。共鉴定出大型底栖动物123种,其中软体动物48种,甲壳类33种,鱼类和环节动物多毛类各12种。2个调查周年,本区大面站位年均栖息密度分别为145.54个/m2和109.36个/m2,年均生物量分别为28.22g/m2和30.02g/m2。在电厂站位中,国华电厂年均栖息密度分别为49.58个/m2和46.65个/m2,年均生物量分别为14.49g/m2、15.99g/m2。乌沙山电厂年均栖息密度分别为45.83个/m2、45.21个/m2,年均生物量分别为14.60g/m2、13.81g/m2。研究表明,象山港大型底栖动物分布不均匀,支港流域年均密度、生物量明显高于主港流域;电厂区域的大型底栖动物密度和生物量均低于全港的平均值。在季节周期变化上,电厂站位的变化差异低于大面站位。

压力容器超压原因分析及预防措施

从理论上,结合《电业安全工作规程》(热力和机械部分)的有关内容,为预防压力容器的超压提出针对性的措施,为各单位制定预防措施提供理论依据。

人工育苗条件下大黄鱼仔、稚鱼的摄食与生长

对人工育苗条件下大黄鱼仔、稚鱼的摄食和生长进行了初步研究 .结果表明 :水温 2 1.5～2 2 .5℃条件下 ,仔鱼孵出后第 3天起陆续开口摄食小型臂尾轮虫 ;14日龄仔鱼可摄食卤虫无节幼体 ,2 4日龄仔鱼可摄食小型桡足类 ;4日龄仔鱼摄食率 5 0 % ,胃饱满系数 0 .90 % ,6日龄后的仔鱼或稚鱼摄食率 95 %～ 10 0 % ,胃饱满系数 1.70 %～ 9.2 1% ;摄食强度具有明显的昼夜节律性 .仔、稚鱼摄食量和体重的关系符合直线方程Y =- 0 .0 2 2 3+ 0 .0 4 70X ;全长和日龄的关系为Lt=3.4 0 45 + 0 .4 484D - 0 .0 385D2 + 0 .0 0 13D3;体重和日龄的关系为W =0 .12 0 3e0 .1954D;全长和体重关系为D =0 .0 5 43L2 .3850 .仔。