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移动机械臂无碰抓取方法的研究
被引量:
6
1
作者
杜峰
苏丽颖
+1 位作者
焦继乐
曹志强
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2016年第4期535-538,共4页
提出了一种基于A*算法的移动机械臂无碰抓取方法。根据机械臂的初始姿态和目标物体的空间位置以及障碍物的约束,利用A*算法规划出机械臂末端无碰的轨迹,进而利用冗余度机械臂多解的特性,结合逆运动学,给出障碍物约束下基于最小关节角偏...
提出了一种基于A*算法的移动机械臂无碰抓取方法。根据机械臂的初始姿态和目标物体的空间位置以及障碍物的约束,利用A*算法规划出机械臂末端无碰的轨迹,进而利用冗余度机械臂多解的特性,结合逆运动学,给出障碍物约束下基于最小关节角偏移量优化指标的关节角优化方法。同时,机械臂可根据当前环境的变化更新其末端轨迹,并相应调整姿态以提高适应性。仿真验证了该算法的有效性。
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关键词
A+算法
移动机械臂
轨迹规划
无碰抓取
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职称材料
一种多机器人任务规划算法及其系统实现
被引量:
5
2
作者
余伶俐
焦继乐
蔡自兴
《计算机科学》
CSCD
北大核心
2010年第6期252-255,共4页
针对多机器人任务规划问题,提出了一种蚁群集中式规划方法,建立了任务分配和路由规划的蚁群算法描述模型,并利用局部搜索策略改进了蚁群算法分配效果,实现了多机器人集中任务规划系统。利用该系统平台,进行了大量的实验分析。结果表明,...
针对多机器人任务规划问题,提出了一种蚁群集中式规划方法,建立了任务分配和路由规划的蚁群算法描述模型,并利用局部搜索策略改进了蚁群算法分配效果,实现了多机器人集中任务规划系统。利用该系统平台,进行了大量的实验分析。结果表明,蚁群算法能有效解决多机器人任务规划问题,为多机器人协作机制提供了新思路。
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关键词
多机器人
任务规划
蚁群算法
集中分配
路由规划
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职称材料
嵌入式系统MMS发送简化过程研究与实现
被引量:
1
3
作者
陈里
焦继乐
+1 位作者
邓拯宇
兰清
《计算机系统应用》
2009年第8期92-95,171,共5页
通过对WAP协议的分析,提出了建立连接、发送数据、断开连接组成的MMS简化发送方法。并提出了针对该过程的一种直接PDU发送简化实现。为需要MMS发送的低成本嵌入式系统提供了一个较好的解决方案。
关键词
多媒体信息服务
无线应用协议
无线会话协议
无线事务协议
嵌入式系统
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职称材料
一种基于MMS的低成本汽车安防系统设计与实现
4
作者
陈里
焦继乐
+1 位作者
邓拯宇
吴国良
《微计算机信息》
2009年第23期205-207,共3页
利用多媒体信息服务覆盖广泛、承载多媒体数据、费用低廉,以及短消息服务操作简单的特点,提出了一种基于MMS的低成本汽车安防系统。以低成本的ARM7处理器作为硬件平台,在uCLinux操作系统上实现了:JPEG摄像头数据采集、MMS制作、MMS简化...
利用多媒体信息服务覆盖广泛、承载多媒体数据、费用低廉,以及短消息服务操作简单的特点,提出了一种基于MMS的低成本汽车安防系统。以低成本的ARM7处理器作为硬件平台,在uCLinux操作系统上实现了:JPEG摄像头数据采集、MMS制作、MMS简化发送过程、短消息收发、3次尝试原则为核心设计的控制程序。
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关键词
多媒体信息服务
汽车安防
短消息
JPEG摄像头
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职称材料
基于模糊趋近的移动机械臂目标抓取方法
被引量:
4
5
作者
焦继乐
曹志强
+1 位作者
赵鹏
谭民
《华中科技大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第S1期47-50,共4页
提出了一种基于模糊趋近的移动机械臂目标抓取方法.移动机械臂采用Eye-in-Hand方式的CMOS视觉系统,视觉识别双十字的趋近指引标识,将移动平台与其中心点的连线方向和移动平台运动方向的夹角作为模糊控制器的输入,设计双输入单输出模糊...
提出了一种基于模糊趋近的移动机械臂目标抓取方法.移动机械臂采用Eye-in-Hand方式的CMOS视觉系统,视觉识别双十字的趋近指引标识,将移动平台与其中心点的连线方向和移动平台运动方向的夹角作为模糊控制器的输入,设计双输入单输出模糊控制器,通过对移动平台运动方向的调整实现移动机械臂对目标的趋近;目标为双黑线环绕的红色圆柱,当目标在机械臂的可操作范围内,移动平台停止运动并基于逆向运动学求解机械臂各关节角,进而实现目标抓取.实验表明了所提方法的有效性.
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关键词
移动机械臂
CMOS摄像头
视觉处理
模糊控制
目标趋近
目标抓取
原文传递
基于模糊控制协调策略的多自主机器人围捕
被引量:
2
6
作者
袁瑗
焦继乐
+1 位作者
曹志强
周超
《华中科技大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第S2期328-331,共4页
为了降低多机器人围捕中的通信量,提高多机器人系统对未知环境的适应性,提出了一种基于模糊控制协调策略的多自主机器人围捕方法.围捕机器人根据感知范围内同伴和目标的分布,从L模糊控制器、R模糊控制器和M模糊控制器中选取合适的一个...
为了降低多机器人围捕中的通信量,提高多机器人系统对未知环境的适应性,提出了一种基于模糊控制协调策略的多自主机器人围捕方法.围捕机器人根据感知范围内同伴和目标的分布,从L模糊控制器、R模糊控制器和M模糊控制器中选取合适的一个用以控制和最邻角同伴之间的夹角,进而实现多机器人之间的局部协调,结合基于局部感知的目标跟踪,在围捕过程中保持一定夹角或者以较合适的方式绕过障碍物,完成对智能入侵者的围捕.实验结果验证了该方法的可行性.
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关键词
多机器人系统
协调
围捕
模糊控制
局部感知
原文传递
题名
移动机械臂无碰抓取方法的研究
被引量:
6
1
作者
杜峰
苏丽颖
焦继乐
曹志强
机构
北京工业大学机械工程与应用电子技术学院
中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2016年第4期535-538,共4页
基金
2013年度北京市教委青年拔尖人才培养计划项目
北京工业大学青年导师国际化能力发展计划项目(2014)资助
文摘
提出了一种基于A*算法的移动机械臂无碰抓取方法。根据机械臂的初始姿态和目标物体的空间位置以及障碍物的约束,利用A*算法规划出机械臂末端无碰的轨迹,进而利用冗余度机械臂多解的特性,结合逆运动学,给出障碍物约束下基于最小关节角偏移量优化指标的关节角优化方法。同时,机械臂可根据当前环境的变化更新其末端轨迹,并相应调整姿态以提高适应性。仿真验证了该算法的有效性。
关键词
A+算法
移动机械臂
轨迹规划
无碰抓取
Keywords
A* algorithm, collision-free grasp, mobile manipulator, trajectory planning
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
一种多机器人任务规划算法及其系统实现
被引量:
5
2
作者
余伶俐
焦继乐
蔡自兴
机构
中南大学信息科学与工程学院
出处
《计算机科学》
CSCD
北大核心
2010年第6期252-255,共4页
基金
NSFC重大研究计划资助项目(90820302)
国家博士点基金项目(200805330005)资助
文摘
针对多机器人任务规划问题,提出了一种蚁群集中式规划方法,建立了任务分配和路由规划的蚁群算法描述模型,并利用局部搜索策略改进了蚁群算法分配效果,实现了多机器人集中任务规划系统。利用该系统平台,进行了大量的实验分析。结果表明,蚁群算法能有效解决多机器人任务规划问题,为多机器人协作机制提供了新思路。
关键词
多机器人
任务规划
蚁群算法
集中分配
路由规划
Keywords
Multi-robot, Mission planning, Ant colony algorithm, Centralized allocation, Route planning
分类号
TP301.6 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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职称材料
题名
嵌入式系统MMS发送简化过程研究与实现
被引量:
1
3
作者
陈里
焦继乐
邓拯宇
兰清
机构
中南大学信息科学与工程学院
出处
《计算机系统应用》
2009年第8期92-95,171,共5页
基金
国家自然科学基金(60634020)
文摘
通过对WAP协议的分析,提出了建立连接、发送数据、断开连接组成的MMS简化发送方法。并提出了针对该过程的一种直接PDU发送简化实现。为需要MMS发送的低成本嵌入式系统提供了一个较好的解决方案。
关键词
多媒体信息服务
无线应用协议
无线会话协议
无线事务协议
嵌入式系统
分类号
TN919.8 [电子电信—通信与信息系统]
下载PDF
职称材料
题名
一种基于MMS的低成本汽车安防系统设计与实现
4
作者
陈里
焦继乐
邓拯宇
吴国良
机构
中南大学信息科学与工程学院
出处
《微计算机信息》
2009年第23期205-207,共3页
文摘
利用多媒体信息服务覆盖广泛、承载多媒体数据、费用低廉,以及短消息服务操作简单的特点,提出了一种基于MMS的低成本汽车安防系统。以低成本的ARM7处理器作为硬件平台,在uCLinux操作系统上实现了:JPEG摄像头数据采集、MMS制作、MMS简化发送过程、短消息收发、3次尝试原则为核心设计的控制程序。
关键词
多媒体信息服务
汽车安防
短消息
JPEG摄像头
Keywords
Multhnedia Message Service (MMS)
Automobile Security
Short Message Service (SMS)
JPEG Camera
分类号
TN915.04 [电子电信—通信与信息系统]
下载PDF
职称材料
题名
基于模糊趋近的移动机械臂目标抓取方法
被引量:
4
5
作者
焦继乐
曹志强
赵鹏
谭民
机构
中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室
出处
《华中科技大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第S1期47-50,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(61273352
61175111
+1 种基金
61227804
60805038)
文摘
提出了一种基于模糊趋近的移动机械臂目标抓取方法.移动机械臂采用Eye-in-Hand方式的CMOS视觉系统,视觉识别双十字的趋近指引标识,将移动平台与其中心点的连线方向和移动平台运动方向的夹角作为模糊控制器的输入,设计双输入单输出模糊控制器,通过对移动平台运动方向的调整实现移动机械臂对目标的趋近;目标为双黑线环绕的红色圆柱,当目标在机械臂的可操作范围内,移动平台停止运动并基于逆向运动学求解机械臂各关节角,进而实现目标抓取.实验表明了所提方法的有效性.
关键词
移动机械臂
CMOS摄像头
视觉处理
模糊控制
目标趋近
目标抓取
Keywords
mobile manipulator
CMOS camera
visual processing
fuzzy control
object approaching
object grasping
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
基于模糊控制协调策略的多自主机器人围捕
被引量:
2
6
作者
袁瑗
焦继乐
曹志强
周超
机构
中国科学院自动化研究所复杂系统智能控制与管理国家重点实验室(筹)
出处
《华中科技大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第S2期328-331,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(60805038
60725309)
国家高技术研究发展计划资助项目(2009AA043901)
文摘
为了降低多机器人围捕中的通信量,提高多机器人系统对未知环境的适应性,提出了一种基于模糊控制协调策略的多自主机器人围捕方法.围捕机器人根据感知范围内同伴和目标的分布,从L模糊控制器、R模糊控制器和M模糊控制器中选取合适的一个用以控制和最邻角同伴之间的夹角,进而实现多机器人之间的局部协调,结合基于局部感知的目标跟踪,在围捕过程中保持一定夹角或者以较合适的方式绕过障碍物,完成对智能入侵者的围捕.实验结果验证了该方法的可行性.
关键词
多机器人系统
协调
围捕
模糊控制
局部感知
Keywords
multi-robot system
coordination
hunting
fuzzy control
local sensing
分类号
N55 [自然科学总论]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
移动机械臂无碰抓取方法的研究
杜峰
苏丽颖
焦继乐
曹志强
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2016
6
下载PDF
职称材料
2
一种多机器人任务规划算法及其系统实现
余伶俐
焦继乐
蔡自兴
《计算机科学》
CSCD
北大核心
2010
5
下载PDF
职称材料
3
嵌入式系统MMS发送简化过程研究与实现
陈里
焦继乐
邓拯宇
兰清
《计算机系统应用》
2009
1
下载PDF
职称材料
4
一种基于MMS的低成本汽车安防系统设计与实现
陈里
焦继乐
邓拯宇
吴国良
《微计算机信息》
2009
0
下载PDF
职称材料
5
基于模糊趋近的移动机械臂目标抓取方法
焦继乐
曹志强
赵鹏
谭民
《华中科技大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
4
原文传递
6
基于模糊控制协调策略的多自主机器人围捕
袁瑗
焦继乐
曹志强
周超
《华中科技大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
2
原文传递
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