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题名无人机自适应姿态角度估计仿真
被引量:1
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作者
潘健
熊亦舟
张慧
梁佳成
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机构
湖北工业大学太阳能高效利用湖北省协同创新中心
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出处
《计算机仿真》
北大核心
2020年第2期53-56,129,共5页
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基金
国家自然科学基金项目(51677058)
国家自然科学基金项目(51677058)。
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文摘
针对复杂环境下传感器噪声未知且不断变化,会导致姿态融合结果不准确的问题,设计了一种基于单新息自适应算法的卡尔曼滤波器,对加速度计和陀螺仪噪声协方差进行在线估计。首先,介绍了能够结合各个传感器优势的无人机姿态融合算法。然后,设计了采用基于单新息自适应算法的卡尔曼滤波器,给出了能够在线估计加速度噪声协方差R和陀螺仪噪声协方差Q的自适应算法。MATLAB仿真表明单新息自适应卡尔曼滤波器在环境噪声变化时,能够更准确地获得无人机的姿态信息,提高了姿态融合精确度,提高了滤波器的鲁棒性。
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关键词
姿态估计
卡尔曼滤波
自适应估计算法
无人机
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Keywords
Attitude estimation
Kalman filter
Adaptive estimation algorithm
Unmanned Aerial Vehicle(UAV)
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分类号
V249
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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