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广义质量的空间算子代数描述
被引量:
7
1
作者
熊启家
吴洪涛
+3 位作者
左健民
李鹭扬
李桥梁
朱剑英
《南京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002年第6期548-552,共5页
应用空间算子代数理论 ,研究机械多体系统广义质量的结构特点 ,研究表明广义质量可初步表示为 :M=HωMω* H* ,并进一步表示为 :M=[I+HωK]D[I+Hω K]* ,其逆矩阵可表示为 :M- 1 =[I-HK]* D- 1 [I-HK]。这种表示与牛顿第二运动定律...
应用空间算子代数理论 ,研究机械多体系统广义质量的结构特点 ,研究表明广义质量可初步表示为 :M=HωMω* H* ,并进一步表示为 :M=[I+HωK]D[I+Hω K]* ,其逆矩阵可表示为 :M- 1 =[I-HK]* D- 1 [I-HK]。这种表示与牛顿第二运动定律和欧拉定律相互对应 ,具有简洁的数学表达和明确的物理意义 ,广义质量是正、反向动力学的重要参量 ,是联系旋量力和旋量加速度的桥梁 ,其理论依据源自通过旋量整合的牛顿第二运动定律和欧拉定律 ,即 d2 β/dt2 =M- 1 T′,旋量加速度等于广义质量的逆左乘旋量力。据此可形成对旋量加速度的高效递推算法 ,并为下一时刻的 ω,H,P,D,G,K等参数的正向动力学计算作准备。
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关键词
空间算子代数
广义质量
旋量加速度
机械多体系统
机械动力学
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职称材料
一类平面二自由度并联机构的运动学与动力学分析
被引量:
3
2
作者
熊启家
吴洪涛
+3 位作者
王超群
李桥梁
左健民
朱剑英
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2003年第S1期149-151,共3页
提出了一类新型平面二自由度并联机构 ,可用作二自由度平面运动的工作台 ,并分析了这种机构运动学的正反解 ,在此基础上 ,进一步应用拉格朗日方法对该机构进行动力学建模 ,获得了该机构动力学模型的具体表达式。基于该动力学模型 ,对机...
提出了一类新型平面二自由度并联机构 ,可用作二自由度平面运动的工作台 ,并分析了这种机构运动学的正反解 ,在此基础上 ,进一步应用拉格朗日方法对该机构进行动力学建模 ,获得了该机构动力学模型的具体表达式。基于该动力学模型 ,对机构的反向动力学进行仿真计算分析 ,从而获得了运动状态下机构电机的驱动力和各构件的受力情况 。
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关键词
并联机构
拉格朗日方法
反向动力学
仿真
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职称材料
工业机器人雅可比的空间算子代数描述
被引量:
3
3
作者
熊启家
吴洪涛
+3 位作者
左健民
李鹭扬
李桥梁
朱剑英
《华东船舶工业学院学报》
2003年第1期77-81,共5页
应用空间算子代数理论,研究工业机器人雅可比的结构特点,研究表明工业机器人雅可比可表示为3种空间算子的乘积,即:J=B Ф H ,这种表示具有简洁的数学表达和明确的物理意义,据此可形成对速度和静力的高效递推算法。
关键词
空间算子代数
工业机器人
雅可比
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职称材料
一种平面二维散度方程的代数解的求解方法
4
作者
熊启家
《鄂州大学学报》
2008年第2期60-60,69,共2页
流体力学和电动力学中散度、流量、通量等力学量通常用散度方程加以描述,目前散度方程一般用数值方法求解,其代数解则较少见。该文借助微分方程的分解变形、求导变换和积分运算,求解了一种平面二维散度方程的代数解。
关键词
散度方程
数值方法
代数解
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职称材料
题名
广义质量的空间算子代数描述
被引量:
7
1
作者
熊启家
吴洪涛
左健民
李鹭扬
李桥梁
朱剑英
机构
南京航空航天大学机电学院
南京工程学院机电工程系
出处
《南京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002年第6期548-552,共5页
文摘
应用空间算子代数理论 ,研究机械多体系统广义质量的结构特点 ,研究表明广义质量可初步表示为 :M=HωMω* H* ,并进一步表示为 :M=[I+HωK]D[I+Hω K]* ,其逆矩阵可表示为 :M- 1 =[I-HK]* D- 1 [I-HK]。这种表示与牛顿第二运动定律和欧拉定律相互对应 ,具有简洁的数学表达和明确的物理意义 ,广义质量是正、反向动力学的重要参量 ,是联系旋量力和旋量加速度的桥梁 ,其理论依据源自通过旋量整合的牛顿第二运动定律和欧拉定律 ,即 d2 β/dt2 =M- 1 T′,旋量加速度等于广义质量的逆左乘旋量力。据此可形成对旋量加速度的高效递推算法 ,并为下一时刻的 ω,H,P,D,G,K等参数的正向动力学计算作准备。
关键词
空间算子代数
广义质量
旋量加速度
机械多体系统
机械动力学
Keywords
spatial operator algebra
generalized mass
rotate acceleration
分类号
TH113 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
一类平面二自由度并联机构的运动学与动力学分析
被引量:
3
2
作者
熊启家
吴洪涛
王超群
李桥梁
左健民
朱剑英
机构
南京航空航天大学机电学院
南京工程学院机电工程系
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2003年第S1期149-151,共3页
文摘
提出了一类新型平面二自由度并联机构 ,可用作二自由度平面运动的工作台 ,并分析了这种机构运动学的正反解 ,在此基础上 ,进一步应用拉格朗日方法对该机构进行动力学建模 ,获得了该机构动力学模型的具体表达式。基于该动力学模型 ,对机构的反向动力学进行仿真计算分析 ,从而获得了运动状态下机构电机的驱动力和各构件的受力情况 。
关键词
并联机构
拉格朗日方法
反向动力学
仿真
Keywords
Parallel mechanism
Lagrangian approach
Inverse dynamics
Emulation
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
工业机器人雅可比的空间算子代数描述
被引量:
3
3
作者
熊启家
吴洪涛
左健民
李鹭扬
李桥梁
朱剑英
机构
南京航空航天大学机电学院
南京工程学院机电工程系
出处
《华东船舶工业学院学报》
2003年第1期77-81,共5页
文摘
应用空间算子代数理论,研究工业机器人雅可比的结构特点,研究表明工业机器人雅可比可表示为3种空间算子的乘积,即:J=B Ф H ,这种表示具有简洁的数学表达和明确的物理意义,据此可形成对速度和静力的高效递推算法。
关键词
空间算子代数
工业机器人
雅可比
Keywords
spatial operator algebra
industrial robot
jacobin
分类号
TH117 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
一种平面二维散度方程的代数解的求解方法
4
作者
熊启家
机构
鄂州大学机械系
出处
《鄂州大学学报》
2008年第2期60-60,69,共2页
文摘
流体力学和电动力学中散度、流量、通量等力学量通常用散度方程加以描述,目前散度方程一般用数值方法求解,其代数解则较少见。该文借助微分方程的分解变形、求导变换和积分运算,求解了一种平面二维散度方程的代数解。
关键词
散度方程
数值方法
代数解
Keywords
divergence equation
numerical method
algebraic solution
分类号
O223 [理学—运筹学与控制论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
广义质量的空间算子代数描述
熊启家
吴洪涛
左健民
李鹭扬
李桥梁
朱剑英
《南京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2002
7
下载PDF
职称材料
2
一类平面二自由度并联机构的运动学与动力学分析
熊启家
吴洪涛
王超群
李桥梁
左健民
朱剑英
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2003
3
下载PDF
职称材料
3
工业机器人雅可比的空间算子代数描述
熊启家
吴洪涛
左健民
李鹭扬
李桥梁
朱剑英
《华东船舶工业学院学报》
2003
3
下载PDF
职称材料
4
一种平面二维散度方程的代数解的求解方法
熊启家
《鄂州大学学报》
2008
0
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职称材料
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