基于多传感器融合的无人机可降落区域识别方法研究

当无人机遇到电量低、丢失遥控信号、失去GPS信号、天气突变等需要迅速降落的紧急情况时,依靠机载的传感器实现无人机自主降落到安全区域显得非常重要。为保证无人机在遇到紧急情况或者收到降落指令后,能够自动识别安全的降落区域,实现安全自主降落,本文提出一种基于多传感器融合和深度学习网络框架的无人机可降落区域识别方法。首先,使用基于无人机机载图像信息搜索安全降落区域;然后利用孪生网络对安全降落区域进行跟踪。当无人机降落到一定高度时,利用机载激光雷达进行近地面环境实时建模与语义分割,确定安全的可降落区域;最后,通过实时建立的可降落区域点云模型,计算出精确的可降落区域位姿信息,供飞控系统实时着陆控制使用。在仿真环境和实际环境中的试验研究表明,基于多传感器融合的方法对可降落区域的识别准确率达到90%,位置识别的误差为5cm,着陆过程地形高程估计误差为2cm,能够满足无人机自主安全着陆的要求。通过对可降落区域识别方法的研究,实现无人机对下方可降落区域的识别,进而引导无人机实现安全自主着陆。

乡村振兴背景下村镇土地变化与承载力多情景模拟——以江苏省溧阳市社渚镇为例

采用转移矩阵法分析江苏省溧阳市社渚镇多年土地利用变化,探索村镇资源环境承载力和土地利用变化模式,揭示土地利用变化模式与社会经济系统的相互关系,运用系统动力学方法,构建村镇土地利用变化SD模型,模拟出社渚镇至2035年不同政策情景下村镇主要地类变化差异明显:水田面积在耕地保护和现状发展情景下稳定增长,但经济优先情景与生态保护情景下出现增长缓慢的情况;采矿用地在耕地保护与生态保护情景下减少较快;镇建设用地在经济优先和耕地保护情景下增长较快,但在现状发展情景和生态保护情景中面积增长较慢或面积减少。研究表明,镇域村镇土地利用变化SD模型既能有效地模拟不同情景下土地利用变化情况,还可演绎土地利用与社会经济系统之间的复杂非线性关系,有利于测算村镇资源环境承载力与政策模拟调控。

治理视角下村镇建设资源环境承载力综合评估

村镇建设资源环境承载力综合评估是村镇规划的基础。该研究基于社会-生态系统(Social-Ecological System,SES)理论框架,构建了治理视角下的村镇建设资源环境承载力综合评估"压力-状态-治理"(Pressure-Status-Governance,PSG)框架,并以江苏省溧阳市为例,开展资源环境承载力综合评估与障碍因素诊断的研究。结果表明:1)村镇建设资源环境承载力是由村镇建设的需求、资源环境的供给以及政府-市场-集体-村民等多中心利益主体治理行动3个维度互动互馈形成的综合系统,可采用PSG理论框架进行承载力综合评估。2)溧阳市承载力分高中低3类,80%的村处于中等偏上水平,且资源环境本底状态普遍较好,压力和治理维度普遍偏低,具有较大的提升空间。3)低等、中等承载力区是提升的重点和次重点区域,高等级承载力区仍然有较大的提升空间;高中低承载力区分别存在4、5、9项障碍因素,主要集中在状态维度和治理维度,且存在全局、局部和单区3种类型的障碍因素;全局障碍因素水环境状态频次占比最高,是亟需改善的障碍因素。最后,拟定了未来全局、局部以及单区域的障碍因素治理提升策略,可为溧阳市综合承载力提升提供参考。

重文轻武下的宋代武举制度

武举制度是中国科举制度的重要组成部分,创立于唐朝,宋在唐的基础上对武举制度进行了诸多创新和发展。由于宋代统治者奉行重文政策,武举从建立到发展都经历了重重困难,所以宋代武举制度在不断发展完善的同时暴露出许多问题,限制了其取将师之才功能的发挥。从宋代武举制度产生的原因、发展演进过程及宋代武举制度的异化、宋代武举制度的意义入手展开研究,将有助于更全面了解宋代武举制度。

会计信息相关性与可靠性的协调

信息时代,会计信息有用性和相关性越来越受人们的重视。而有用性和相关性是会计信息质量的两项重要要求。它们既相互统一,互为前提;又相互对立,彼此矛盾。对两者关系的分析,影响了会计信息质量,同时影响了企业的稳定和发展。因此,它是财务界非常值得研究的问题。本文先对两者的含义进行阐述;然后从相关性和可靠性的含义入手,详细阐述了两者相互辩证统一的关系,进而着重探讨了协调两者关系的必要性与协调的措施。

假如我会72变

假如你会72变，那我们的生活会变成怎么样？ 今天早上。我起床已经8：00了，快要迟到了．我立刻变成了一个小白兔，飞快地向学校蹦去。放学的时候不用着急，我又变成一只乌龟慢慢地“跑”回家。但是如果我想妈妈了，就变成飞机，飞回家。