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基于MATLAB的6R焊接机器人运动学的仿真研究
被引量:
7
1
作者
熊思淇
陈绪兵
+1 位作者
张聪
戴耀南
《武汉工程大学学报》
CAS
2020年第5期568-574,共7页
为了更好地控制焊接机器人进行精准的焊接作业,以ABBIRB1600型焊接机器人为研究对象,利用MATLAB分析了它的正运动学、逆运动学和轨迹规划问题。基于标准D-H法对其进行建模,建立正运动学方程;在正向运动学的基础上,通过矩阵求逆的方法生...
为了更好地控制焊接机器人进行精准的焊接作业,以ABBIRB1600型焊接机器人为研究对象,利用MATLAB分析了它的正运动学、逆运动学和轨迹规划问题。基于标准D-H法对其进行建模,建立正运动学方程;在正向运动学的基础上,通过矩阵求逆的方法生成多组非线性方程并得到机器人各关节角度变量的8组解;在关节空间内对该机器人进行运动轨迹仿真,得到各关节轴的角位移、角速度和角加速度随时间变化的平滑曲线,仿真结果证明了所建立的运动学方程的正确性以及该机器人参数的合理性。为后续焊接机器人的轨迹规划研究提供了必要的理论基础和正确的运动学模型。
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关键词
焊接机器人
MATLAB
运动学
仿真
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职称材料
题名
基于MATLAB的6R焊接机器人运动学的仿真研究
被引量:
7
1
作者
熊思淇
陈绪兵
张聪
戴耀南
机构
武汉工程大学机电工程学院
出处
《武汉工程大学学报》
CAS
2020年第5期568-574,共7页
基金
国家自然科学基金面上项目(51875415)。
文摘
为了更好地控制焊接机器人进行精准的焊接作业,以ABBIRB1600型焊接机器人为研究对象,利用MATLAB分析了它的正运动学、逆运动学和轨迹规划问题。基于标准D-H法对其进行建模,建立正运动学方程;在正向运动学的基础上,通过矩阵求逆的方法生成多组非线性方程并得到机器人各关节角度变量的8组解;在关节空间内对该机器人进行运动轨迹仿真,得到各关节轴的角位移、角速度和角加速度随时间变化的平滑曲线,仿真结果证明了所建立的运动学方程的正确性以及该机器人参数的合理性。为后续焊接机器人的轨迹规划研究提供了必要的理论基础和正确的运动学模型。
关键词
焊接机器人
MATLAB
运动学
仿真
Keywords
welding robot
MATLAB
kinematics
simulation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于MATLAB的6R焊接机器人运动学的仿真研究
熊思淇
陈绪兵
张聪
戴耀南
《武汉工程大学学报》
CAS
2020
7
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