VPPA穿孔立焊机器人系统的运动学建模

建立3+1轴直角坐标型焊接机器人和二轴倾斜/回转变位机的运动学模型。采用三点定位法并结合齐次变换矩阵的特性,得到焊接机器人偏转轴、变位机倾斜轴及回转轴的安装位姿描述矩阵,进而得到了焊接机器人运动学正解及逆解、变位机正解。根据VPPA焊接立向上姿态的焊缝坐标系特点,计算了变位机倾斜角及回转角。以倍福工控机为主站,并使用实时工业以太网Ether CAT作为通讯手段,连接高精度伺服作为运动控制从站,依据本研究建立的运动学数学模型进行算法编程,下载到工控机,示教后进行了焊接轨迹行走实验,结果验证了运动学模型的有效性。

智能点钞机接钞机构的模态分析

针对飞钞问题,采用有限元方法对智能点钞机接钞机构进行振动模态分析,获得了其前四阶固有频率和振型。分析表明,接钞爪轮中心应尽量靠近转轴,使纸币不会因卡入爪轮过浅而飞钞。纸币插入爪轮会产生向内侧的弯曲变形,变形越大则纸币越不易飞出。根据模态参数,还可调整结构参数或以特定频率避开共振区域,进而避免点钞机工作中的振动噪声问题。