基于超声测距的三维精确定位系统与设计

讨论了一种新型的基于超声测距的高精度三维定位系统的原理与设计。该定位系统采用波头计数与零交叉点检测的方法来提高超声测距精度，并通过三角形方法来实现三维定位。这种三维定位系统具有精度高、成本低、易于安装、体积小、抗电磁干扰能力强、对光线不敏感、无电磁辐射等优点。

手眼立体视觉的算法与实现

传统的定位方法要求标定出摄像机的内外参数 ,本文基于直接将图像坐标映射到机器人参考坐标的“黑箱”思想 ,提出了末端执行器到机器人参考坐标系的一个恒定旋转矩阵 .使用恒定旋转矩阵使得目标三维定位的算法与标定参数的过程大大简化 ,同时具有较高的定位精度 .本文提出的三维目标定位方法同样可应用于移动式装配机器人和移动式操作手臂中 .

融合图像处理与超声测距的工件精确抓取

图像处理给出工件的形心在图像的位置与姿态 ,利用本文提出了一种简单与高精度的映射算法 ,求出形心在机器人参考坐标的位置 ,引导超声波距离测量仪测量到工件的正上方测量工件的深度数据 .融合图像处理给出的形心的位置与姿态和超声波测量得到工件深度数据 ,获得机器人的控制输入向量 ,控制机器人运动并实现精确抓取工件 .图像处理的低误差与超声波的高精度深度测量 。

虚拟现实系统头盔与数据手套的三维精确定向与定位系统与设计

讨论了一种新型的基于超声波测距的高精度三维定位定向系统的原理与设计。这种三维定位定向系统采用波头计数与零交叉点检测的方法来提高超声波测距精度 ,并通过三角形方法来实现三点所在平面的位置与姿态。这种新型的三维定位定向系统具有精度高、成本低、易于安装、体积小、抗电磁干扰能力强、对光线不敏感、无电磁辐射等优点。本系统不仅可广泛应用于虚拟现实系统头盔和数据手套的三维定位定向 ,还可应用于机器人控制与定位定向和多媒体系统等领域。

信息服务网中Internet代理服务器的设计

讨论在ＶｏＤ系统中Ｉｎｔｅｒｎｅｔ代理服务器方案与设计，提出在ＶｏＤ中采用的Ｉｎｔｅｒｎｅｔ网络层代理服务方式，网络层代理具有支持Ｉｎｔｅｒｎｅｔ未知与将来出现服务的优点，并且对用户透明，安全性高．给出了ＩＰ变换源端口代理的原理，采用了环形列表法来实现正、反代理变换，并探讨了代理服务器实现流量统计与包过滤防火墙的功能．已设计出多种代理服务．

Internet网络层代理服务器的设计

文章讨论了解决Internet地址不够用的网络层代理服务器的设计问题,给出了IP伪装源端口代理的原理,提出了采用环形列表法实现正、反代理变换.在设计代理服务器时,讨论了100M PCI总线以太网卡的开发,提出了采用环形缓冲区的非阻塞式网络数据处理方法,这种方法极大地提高代理服务器的可靠性与效率.文章最后指出代理服务器具有高的安全性.

交换式设备和网络的安全缺陷与改进措施

详细讨论了ＡＲＰ协议的安全缺陷，讨论了基于ＡＲＰ改向的中间人攻击方式．工作于网络数据链路层的交换设备使得一个节点的主机不能窃听到其它节点主机之间的数据通信从而提高整个数据网络的安全保密性．但基于ＡＲＰ改向的中间人攻击方式可使攻击者窃听到交换设备其它主机的数据，并且由于交换设备的存在，牺牲主机反而不能发现受到攻击．指出了采用静态ＭＡＣ地址方法或采用第三层交换技术的安全改进措施可提高交换设备和网络的安全性．

离散控制系统不稳定的简洁判据及其应用

给出了离散控制系统闭环脉冲传递函数G(z)的极点不全位于z平面单位圆内的一个非常简洁的判据 ,利用这个判据 ,可以很方便地判断出一类离散控制系统不稳定 .所得结论简洁 ,计算简单 。

随机抓取VGA/TVGA图像的技术

在ＵＣＤＯＳ３．１的软件中提供了随机抓取ＶＧＡ／ＴＶＧＡ图像的功能，但是，实际的使用效果不佳，对２５６色的ＶＧＡ／ＴＶＧＡ图像，ＵＣＤＯＳ３．１不能正确随机抓取。本文首先提出了一种有效地确定ＶＧＡ／ＴＶＧＡ图像像素存放方式的方法，然后介绍了随机抓取ＶＧＡ／ＴＶＧＡ图像的技术，最后简单讨论了ＶＧＡ／ＴＶＧＡ的图像特技。

基于多传感器数据融合的故障诊断技术

提出了一种基于多传感器数据融合的故障诊断系统框架 ,给出了故障诊断融合技术的详细算法和提高系统柔性与开放性的方法 ,以及与其他故障诊断方法相融合的方法与算法 .提出的基于多传感器数据的故障诊断融合技术具有较好的实时性、柔性与开放性 .检测。

基于视觉引导和超声测距的运动目标跟踪和抓取

提出了装配机器人系统中一种基于视觉引导和超声测距的运动目标跟踪和抓取方法。介绍了运动目标的跟踪原理 ,采用图像雅可比矩阵进行机器人运动控制 ,跟踪运动的目标。利用视觉引导技术 ,获取目标在图像平面中的位置与方位 ,进行平面跟踪 ,然后引导超声波测距装置测取目标深度信息。

CATV(HFC)网上MPEG-2 TS传输的实现

本文介绍了一种基于CATV(HFC)进行数字视频传输的方法 .讨论了传输系统中编码分配器 (CU)的实现方案 .着重介绍了MPEG 2TS发送卡的设计 ,包括发送卡的功能、电路结构、硬件设计和软件设计 .给出了关键信号的实现及仿真结果和发送卡的工作状态转移过程 .最后介绍了发送卡在一个实用系统中的使用情况 .实际应用的结果表明发送卡工作性能稳定可靠 ,对MPEG 2传输流数据分路 /发送获得了满意的效果 .

遥操作机器人系统中6自由度输入设备的设计

介绍基于超声波测距技术的6自由度3－D输入设备的设计原理.采用检测渡越时间的方法,结合自动增益控制(AGC),自适应可变阈值技术和温度补偿技术,提高距离检测精度.经过空间解析几何运算,确定输入设备在空间坐标系中的位置和姿态.同时,检测按键的状态,确定所要实现的操作.可用于遥操作机器人系统中末端执行器的定位与定向、虚拟现实系统的3－D交互设备、头盔跟踪、视点导航和目标操纵等.

5G XR及多媒体增强技术分析

5G XR(extended reality,扩展现实)及多媒体增强是5G-Advanced网络中非常重要的业务场景,随着用户对新兴的新媒体服务的需求逐渐增长,网络需要针对XR等多媒体业务做出相应的增强。主要介绍了XR及增强多媒体的主要业务场景,包括沉浸式虚拟现实、增强现实、基于混合现实的远程遥控技术、虚拟工厂、远程无人机控制等。针对XR的典型业务场景,在已有的国际标准对XR技术的研究和支持的基础上,针对5G XR及多媒体增强,仍然需要在QoS机制设计、网络和应用的相互感知和传输协同、大规模XR业务流的同步传输以及节能等方面进行针对性设计,从而实现5G网络对XR及多媒体增强业务更好的支持。

SIDEKICK软件中的几个编程缺陷

本文首先指出了ＢＯＲＬＡＮＤ公司的软件产品ＳＩＤＥＫＩＣＫ软件存在着编程缺陷，然后讨论了这些缺陷的具体表现和原因，最后介绍了解决这些缺陷的方法。