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码垛机器人刚柔耦合动力学仿真分析 被引量:12
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作者 熊楚良 黄松和 朱鹏飞 《包装工程》 CAS CSCD 北大核心 2015年第19期84-88,共5页
目的以码垛机器人为例,探讨刚柔耦合系统的运动学、动力学仿真分析方法,分析杆件弹性变形对机器人末端运动精度的影响。方法利用Matlab/Robotics工具箱编程,对码垛机器人进行运动学仿真,获取各关节角位移曲线;利用ADMAS建立虚拟样机,对... 目的以码垛机器人为例,探讨刚柔耦合系统的运动学、动力学仿真分析方法,分析杆件弹性变形对机器人末端运动精度的影响。方法利用Matlab/Robotics工具箱编程,对码垛机器人进行运动学仿真,获取各关节角位移曲线;利用ADMAS建立虚拟样机,对码垛机器人进行动力学仿真;同时,利用Ansys对机械臂等杆件进行柔性化处理,生成mnf中性文件,导入ADAMS中建立刚柔耦合模型进行仿真分析。结果得出了码垛机器人在高速重载运动过程中机械手末端的位移偏差曲线,以及各关节的驱动扭矩。结论刚柔耦合分析方法更加直观、准确地模拟了机器人的实际工作状况,提高了在动载荷作用下对零部件动态响应分析的准确性,为码垛机器人的设计优化及驱动选型分析提供了理论依据。 展开更多
关键词 码垛机器人 ROBOTICS TOOLBOX 有限元分析 刚柔耦合 动态特性
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码垛机器人Z轴升降机构动力学分析 被引量:5
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作者 徐东 黄松和 熊楚良 《机械设计与制造》 北大核心 2015年第9期25-28,共4页
以码垛机器人Z轴升降机构为研究对象,首先以等效参数法计算伺服电机驱动力矩,并为验证其正确性及参数取值的合理性,考虑系统的刚性、阻尼和惯量等因素,建立升降机构动力学方程及其动力学模型,当其处于极限工况下,使用MATLAB/Simulink软... 以码垛机器人Z轴升降机构为研究对象,首先以等效参数法计算伺服电机驱动力矩,并为验证其正确性及参数取值的合理性,考虑系统的刚性、阻尼和惯量等因素,建立升降机构动力学方程及其动力学模型,当其处于极限工况下,使用MATLAB/Simulink软件进行仿真分析后,结果表明升降机构伺服电机最大驱动力矩为1.48N·m,小于伺服电机的额定驱动力矩2.70N·m,升降机构的结构参数取值是合理的,并且有一定的优化空间。同时建立了无补偿时升降机构的动力学模型,为后期建立其全闭环控制系统,减少系统振动,提高定位精度提供了可靠的理论基础。 展开更多
关键词 Z轴升降机构 动力学分析 优化设计 振动控制 MATLAB
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全方位可更换刷头多功能清洁器的设计
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作者 王婷 熊楚良 +1 位作者 许孝堂 肖世德 《科教导刊》 2012年第12期178-178,190,共2页
本文介绍了一种全方位、多角度、方便可更换刷头的多功能清洁装置。阐述了该装置的设计要求,对机械机构部分和电路部分进行了详细的说明,突出了该产品的特点,应用及推广。介绍了其从理论设计到运用Solidworks等软件建模仿真,再到实... 本文介绍了一种全方位、多角度、方便可更换刷头的多功能清洁装置。阐述了该装置的设计要求,对机械机构部分和电路部分进行了详细的说明,突出了该产品的特点,应用及推广。介绍了其从理论设计到运用Solidworks等软件建模仿真,再到实物制作,最终实现预期功能效果的一系列过程。 展开更多
关键词 螺纹连接 剪式机构 伸缩 单片机 电机调速
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