基于矿卡和挖机之间精准定向需求的双层轨迹规划技术研究

无人驾驶矿卡路径规划的核心在于作业平台协作场景的轨迹规划技术,矿山工作场景时变、多样、复杂,往往很难规划出一条有效的路径达到挖机铲装点进行装料作业,从而导致铲装作业失败。单一的路径规划技术无法满足所有场景的铲装需求,因此,基于矿山场景实际需求,提出了基于混合A*算法的轨迹规划关键点选取和面向矿车挖机精准定向需求的DWA局部规划组成的双层轨迹规划框架。基于混合A*算法单次规划,实现了矿车在自感知全局地图内的轨迹寻优和矿车轨迹规划关键点提取;基于DWA垂直距离代价以及期望朝向代价的构建,提升了DWA算法矿车挖机精准定向能力;基于自感知全局地图以及双层轨迹规划框架的设计,整体提升了无人驾驶矿车的动态场景适应能力,提升了铲装的作业效率。

电动汽车绝缘电阻测试系统的研究

介绍了电动汽车绝缘电阻测试的基本原理,设计了电动汽车绝缘电阻测试系统。该系统能够根据被测试对象的绝缘电阻范围自动选定测试挡位,符合GB/T18384.3-2001电动汽车安全要求,实验数据表明:系统工作稳定、数据重复精度高,为提高和改善电动汽车用的绝缘性能提供参考。

交流电力测功机LabVIEW多线程防锁死的实现

交流电力测功机被广泛应用在汽车的动力测试、阻力模拟等系统中,设计了基于LabVIEW的CANOPEN网络的交流电力测功机测试系统,该网络节点主要有可编程直流电源模块DCS800,交流测功机变频器ACS800和整车控制器;为了解决CANOPEN网络上同一物理地址的DCS800与ACS800的并行运行过程中产生锁死的问题,采用LabVIEW中消息队列和状态机相结合的方法,解决CANOPEN网络上节点的竞争。电机效率MAP测试实验验证了该方法的可行性。

电动汽车泄露电流测试技术的研究

介绍了电动汽车泄漏电流测试的基本原理,设计了电动汽车泄漏电流测试系统。该系统由CPU、测试电源、交流接触器、继电器、模拟人体网络、电压跟随、自动量程切换、交流线性隔离电路等部分组成。该系统符合GB/T18384.3-2001电动汽车安全要求——人员触电防护标准与IEC61010标准。实验数据表明:系统工作稳定,数据重复精度高。

分布式驱动电动汽车扭矩矢量控制仿真与验证(续2)

4实车功能验证和调试为了验证上述Car Sim和Simulink联合仿真结果的可信度及控制模型的有效性,需进行实车验证及调试。首先将控制模型编译为C代码,然后通过仿真器写入整车控制器。根据国标试验工况,选择具有代表性的ISO 3888—1：1999《乘用车急剧改变车道的操纵用试验车道》第1部分：双移线试验和GB/T 6323—2014《汽车操纵稳定性试验方法》第1部分：蛇形试验（[6-7]）。

分布式驱动电动汽车扭矩矢量控制仿真与验证(续Ⅰ)

在分析传统汽车ESP控制基础上,为了提高分布式驱动电动汽车主动安全性能,提出一种分布式驱动电机差扭的控制方法,对将要发生失稳汽车进行有效控制,使其快速进入稳定区,有效提高汽车主动安全性能。该方法通过理想横摆角速度和实际横摆角速度误差反馈调节来控制汽车运动状态。通过Simulink建立整车稳定性控制模型,结合Car Sim汽车动力学软件验证控制模型的有效性,并将控制模型编译成C代码在实车上进行调试验证,调试结果和仿真结果比较接近,符合预期控制效果,对分布式驱动电动汽车关键技术的形成和自主开发能力的提升具有指导意义。