基于PID反馈和前馈的车道保持控制策略研究

车道保持辅助系统作为智能驾驶车辆的主要核心技术之一,可通过控制车辆按照期望的行驶轨迹行驶,提高行车安全性,减小驾驶员的驾驶负担。本文介绍了一种基于PID反馈和前馈的车道保持控制策略,通过摄像头识别车道线,规划出车辆的期望行驶轨迹。该控制策略在期望行驶轨迹上设定远、近2个预瞄点,针对每个预瞄点使用PID控制器计算方向盘转角控制量,并根据曲率计算前馈控制量,最终求取各部分方向盘转角控制量的加权和,得到最终的方向盘控制量.最终,系统通过EPS执行器控制车辆按照期望轨迹行驶。控制策略经过实车测试,所设计的车道保持控制策略可实现车辆的车道保持控制。

基于双向线性插值的车道辅助系统障碍避让研究

一、引言车道保持辅助系统是应用在智能车辆上,为驾驶员提供辅助避免驶出车道的智能辅助系统。其设计一般有两种,一是当车辆即将行驶出本车道时,对车辆提供转向辅助使车辆回到本车道内;二是以车道中心线为车辆的期望行驶路径,当车辆偏离车道中心线时控制车辆回到车道中心线上。一般车道保持辅助系统的设计都会同时采用两种控制策略。

基于VS的智能驾驶软件测试系统的设计与实现

软件测试是软件开发质量保障的重要手段。针对C++编程开发的智能驾驶软件,设计一种模拟多帧数据信号的运行方式,对软件算法进行检验的智能驾驶软件测试系统。测试结果表明,此系统能够实现模块源代码的逻辑结构的验证。