基于二型模糊控制的无人艇航向航速控制系统设计与试验

[目的]针对水上复杂多变的环境给无人艇(USV)控制带来的不确定性干扰,提出基于二型模糊控制算法的USV航向航速控制器,并运用所提算法研制一套智能自主稳健的控制系统。[方法]构建USV航向航速运动特性模型,利用递推最小二乘法(RLS)对航向航速运动特性模型进行参数辨识,基于辨识的航向航速运动特性模型分别设计二型模糊控制算法和滑模控制算法,并进行实艇验证试验。[结果]结果表明,相较于滑模控制算法,二型模糊控制算法在控制USV时表现出了较好的鲁棒性,具有较理想的抗干扰能力,但在实时响应方面略长。[结论]研究结果可为在不确定干扰环境下的USV运动控制提供参考。

一种面向水质监测应用的无人艇设计与实现

为提高水质监测无人艇的性能,设计了一种基于软件定义的模块化水质监测无人艇。文章首先梳理了其作业流程,并对底层电子电气架构进行改进设计。然后基于硬件虚拟化和微服务技术,详细设计了水质监测无人艇的控制系统,并对软件定义的中央控制器进行了模块化设计。系统测试和实船试验表明,相比于传统船型,该水质监测无人艇的全船控制网络负载降低约50%,任务处理时延下降30%,各系统运行稳定,系统软件定义能力和功能拓展能力显著增强。

无人机遥感技术在生态环境监测领域的应用研究

生态环境监测是生态环境保护的基础,是生态文明建设的重要支撑。无人机遥感技术在生态环境监测中的应用使得生态环境监测在时间、空间等方面都取得了突破,提高了监测范围、监测效率和监测能力,为生态环境保护提供更加快速、直观、准确、全面的监测数据。所以,本文分析了无人机遥感技术的原理,研究了其在生态环境监测领域的应用。