基于神经网络干扰观测器的巷道机器人鲁棒控制方法研究

以巷道机器人铲斗油缸电液控制系统为研究对象,提出了一种基于神经网络干扰观测器的鲁棒控制器来提高强时变负载力工况下油缸的控制水平。该控制器利用神经网络的学习功能,实时估计和补偿未知负载力。采用反步法设计了鲁棒控制器并进行了系统稳定性的验证。通过Simulink/Simscape搭建了铲斗油缸系统的物理模型,并进行了仿真分析。神经网络干扰观测器可有效完成对未知负载力的实时估计,经过负载力补偿后的鲁棒控制器相对PID控制器精度提高了约79%。

液压支架用新型组合式安全阀研究

本文基于比例微积分算法实现安全阀控制,采用增压和储能装置,与安全阀配合组成一个新型的组合式安全阀,减少液压支架系统压力的超调量,减缓液压支架立柱下腔液体压力上升速度,增加液压支架的液压值由最低到最高花费的时间,增强系统稳定性,减少冲击对液压系统的影响,延长设备使用寿命。

平朔矿区煤自燃宏观特性的关联性研究

对平朔矿区的井东煤业、井工一矿的两种易自燃煤样进行了综合指标气体测试和非等温热重分析实验。研究了指标气体及煤样质量变化与煤体温度之间内在关联。对煤自燃早期预报的单一指标气体CO进行扩展,并结合C2H4、H2、C2H2气体来作为煤自燃的综合指标气体,同时研究表明热分析法比物理吸附氧量法能更好地评价煤自燃的倾向性,热分析技术能够准确全面地反映煤自燃整个过程。

孤岛综放工作面上覆岩层压力变化规律分析

由于孤岛工作面上下两侧采空区上覆岩层应力较为集中,同时受掘进和回采扰动的影响,造成孤岛工作面上下两巷围岩变形量大,给巷道支护带来较大困难。运用极限平衡理论建立计算模型,得到余吾煤业公司S1205孤岛综放工作面采动影响区域范围和最大侧向支撑压力距煤壁距离分别为21.3 m和7.9 m,为制定回采工作面超前支护方案提供了理论基础。

高抽巷对漏风及瓦斯分布的影响规律研究

针对"U+高抽巷"瓦斯治理方式,工作面瓦斯分布规律及漏风这一问题。利用现场测量的实验手段,连续监测不同时期,在高抽巷影响作用下,工作面漏风量及瓦斯浓度分布规律。分析可知,工作面及采空区漏风受到高抽巷风排及抽采的双重作用,且在工作面推进不同阶段,高抽巷对工作面及采空区漏风影响机理具有明显的差异性。

35KV小车开关合闸回路改造的意义

在电力系统中,做为重要的开断、保护元件,小车开关起着不可或缺的作用,如果在合闸操作中小车开关拒合,将严重影响电力系统正常运行及原油产量。本文就35KV小车开关拒合现象进行分析并提出解决方案。

基于FLAC^(3D)模拟的沿空掘巷煤柱留设尺寸研究

针对某矿在倾斜中厚煤层条件下煤柱留设尺寸过宽、煤柱内部应力集中严重的问题,采用理论分析和数值模拟两种方法进行巷道窄煤柱留设尺寸的研究。首先对覆岩关键块结构参数进行分析,确定了基本顶沿工作面推进方向断裂长度L1=6. 12m,沿侧向断裂跨度L2=7. 05m,基本顶断裂位置L0=20. 16m,并进一步确定了断裂线位于实体煤上方;然后对窄煤柱留设尺寸进行理论分析,获得窄煤柱留设理论宽度范围6. 1～7. 4m;再制定煤柱模拟方案,利用FLAC^(3D)软件基于垂直应力、位移和塑性区等因素进行窄煤柱尺寸方案的模拟;综合研究结果确定合理窄煤柱宽度为7m;最后确定在巷道实际支护阻力条件下,覆岩关键块大结构能保持较好的稳定。通过窄煤柱留设尺寸研究,不仅改善了巷道围岩应力环境,而且提高了矿井资源回收率,增加了经济效益。