坐式垂直起降无人机的一种姿态解算算法的设计

固定翼模式水平飞行的坐式垂直起降无人机克服了传统固定翼无人机起降条件要求高的缺点,继承了其总体效率高的优点,拥有巨大的发展潜力和非常广阔的应用前景。坐式垂直起降无人机在起降阶段姿态变化范围大,所使用的姿态传感器在俯仰方向的角度变化超过90°时,根据四元数转换出的欧拉角会出现奇异点,即万向节死锁。从解算算法出发,提出了一种更改旋转顺序的方法,避免奇异点出现。结果表明,此方法可以很好地应用在垂直起降无人机的姿态解算上。

分布式睡眠监测平台的设计与实现

设计一种分布式睡眠监测平台,利用MPU-6050工作电路和STM32F103微处理器电路组成的终端节点进行人体重力加速度信号的采集,实现同时对多个患者进行实时监测,通过ZigBee无线网络传输将监测数据传送至服务器,并结合患者生理参数对患者睡眠情况做出正确的评估,及时指导患者选择最适宜的防治方法.