带有禁飞区约束的物流无人机群路径规划

探讨带有禁飞区约束条件的物流无人机群送货路径的规划问题,综合考虑禁飞区、无人机载重量、无人机电池容量等约束条件,目标为降低无人机数量及耗电量.基于粒子群算法框架设计了一种将避障功能与路径规划相结合的混合粒子群算法,利用变邻域下降搜索对当前迭代中的全局最优解进行改进,再加入改进的A*算法解决避障问题.通过实际案例分析,验证了该算法的可行性;对16组数据集进行测试,将所得结果与粒子群算法、文化基因算法、迭代局部搜索算法进行对比分析.结果表明,本算法性能优于对比算法,在算法复杂度上的平均目标值结果比粒子群算法提高了3.97%,比文化基因算法提高了2.95%,比迭代局部搜索算法提高了5.13%.