基于STM32的管道机器人控制系统设计

设计了一种管道机器人控制系统,该系统通过STM32单片机控制,对垂直管道机器人进行相应的闭环控制,并且使机器人具备在管道内行走及检测的功能,希望能够为相关专业提供可以参考的理论依据。

基于EtherCAT的磁浮交通PMLSM驱动系统架构及控制研究

现有的高速磁浮交通系统采用直线同步电机牵引技术,然而磁浮交通系统中实际使用的直线同步电机体积庞大且造价昂贵,不利于前期开发和研究。对此,开发了一种分段式永磁直线同步电机(Permanent magnet linear synchronous motor,PMLSM)牵引驱动样机,旨在以低成本的方式快速简易地部署和验证磁浮交通直线运动控制算法。针对样机,设计并实现了一种基于ARM-FPGA双核的专用控制器。双核分别承担算法部署和控制实施的功能。此外在控制器中引入了EtherCAT网络技术,以搭建低延迟和高精度的网络化控制架构,仿真和试验证明了其可行性和可用性。未来将利用该驱动系统架构开发、部署和验证更多的磁浮交通直线运动控制算法。