自主移动机器人三角定位的路标优化

针对给出的机器人三角定位算法,推导出路标设置对定位影响的几何精度标准,证明了参与定位的路标数目为3个和3个以上的情况下,如果路标与机器人的距离都相等,那么当相邻路标与机器人所成夹角都相等时,机器人的定位精度最高;进而给出了最优路标选取算法·实验和实践结果也进一步证明所得结论的有效性·

基于测角的自主移动机器人定位算法

给出了自主移动机器人定位的两种算法:解析算法和数值算法·解析法公式较以往的简洁·数值算法结合解析法和高斯 牛顿算法,不仅能避免因初值选取不合理而导致求解过程发散的问题,而且能提高运算精度和速度·通过对两种算法的计算机仿真,表明了解析算法具有运算速度快,而数值算法具有精度高的特点·其结果已用于自主移动机器人的研制中·

胆总管探查选择性放置双肩猪尾巴内支架管引流术治疗胆总管结石26例

目的:探讨胆总管切开探查术中选择性放置双肩猪尾巴内支架管(以下简称支架管)及胆总管切口原位缝合的方法及效果。方法:对26例胆总管结石患者采用开腹手术,胆总管切开探查取石后,把支架管通过导丝将远端置入十二指肠,胆总管切口原位缝合。结果:术后支架管随粪便自行排出,平均排出时间为14(10～18)d,3例术后出现血清淀粉酶短暂性轻微升高。无胆瘘、堵管、提前脱管或支架管滞留胆管等并发症。结论:胆总管探查术中经导丝向胆总管和十二指肠内放置自行脱落的支架管既方便又安全,是有效的胆管引流的方法。放置支架管,胆总管切口原位缝合可减少放置"T"型管引流的相关并发症。

胆总管探查选择性放置改良内支架管引流术

目的探讨胆总管切开探查术中选择性放置双肩猪尾巴内支架管（以下简称支架管）及胆总管切口原位缝合的方法及效果。方法对26例胆总管结石患者采用开腹手术，胆总管切开探查取石后，把支架管通过导丝将其远端置入十二指肠，胆总管切口原位缝合。结果术后支架管随粪便自行排出，平均排出时间为14（10～18）d，3例术后出现血清淀粉酶短暂性轻微升高。无胆漏、堵管、提前脱管或支架管滞留胆道等并发症。结论胆总管探查术中经导丝向胆总管和十二指肠内放置自行脱落的支架管既方便又安全，是有效的胆道引流的方法。放置支架管，胆总管切口原位缝合可减少放置“T”型管引流的相关并发症。

胆总管探查双肩内支架管引流术

目的探讨胆总管探查术中放置自行脱落双肩内支架管（以下简称支架管）的可行性。方法在胆总管探查术清除结石后,通过导丝将双肩支架管的远端置入十二指肠,胆总管切口一期缝合。结果该法治疗29例患者,术后支架管均随粪便自行排出,平均排出时间为14（10~18）d,无胆瘘、提前脱管、堵管或支架管滞留胆管等并发症。结论胆总管探查术中放置自行脱落的双肩支架管是有效的胆管引流的方法。该法既方便又安全,可减少放置＂T＂型管引流的相关并发症。

胆总管探查选择性放置改良内支架管引流术

目的:探讨胆总管切开探查术中选择性放置改良双肩猪尾巴内支架管(以下简称支架管)及胆总管切口原位缝合的方法、效果及可行性。方法:26例胆总管结石患者均采用开腹手术,进行胆总管切开探查取石后,通过导丝将支架管的远端置入十二指肠,原位缝合胆总管切口。结果:支架管均于术后随粪便自行排出,平均排出时间为14d(10～18d),其中3例患者术后血清淀粉酶出现短暂性轻微升高。无胆瘘、提前脱管、堵管或支架管滞留胆管等并发症。结论:胆总管探查术中选择性经导丝向胆总管和十二指肠内放置自行脱落的支架管并原位缝合胆总管切口是有效的胆管引流的方法。该法既方便又安全,可减少放置"T"型管引流的相关并发症。

手部深度烧伤的早期手术治疗

烧伤早期治疗的关键不仅在于抢救生命，而且要尽可能地预防烧伤后畸形。恢复外形与功能。而其中最主要的是劳动能力的恢复。现将1999年以来。我们采用早期切削痴、中厚皮片移植治疗手部深度烧伤63例报告如下。

3.0T磁共振扩散加权成像的b值在直肠癌检查中的选择

目的探讨DWI检测直肠癌病灶的最佳条件。方法选取27例直肠癌患者,术前行MRI常规扫描和多b值DWI检查。分析评估DWI图像质量及SNR。结果直肠癌病变T1WI呈等低信号,在T2WI及T2WI SPAIR呈稍高信号,在DWI图像稍高信号或中等高信号。随着b值的增大,DWI图像质量评分及SNR值均呈上抛物线趋势(F=60.45,5.82;P<0.01),b=800 s/mm^2时图像质量评分及SNR值最高。结论3.0T DWI中b=800 s/mm^2是检测直肠癌的较好条件。

自行脱落双肩猪尾巴内支架管在胆总管探查术中的应用

目的 探讨腹腔镜与开腹胆总管切开探查术中选择性放置双肩猪尾巴内支架管（以下简称支架管）及胆总管切口原位缝合的方法、效果及可行性.方法 48例胆总管结石患者分别采用腹腔镜（n=12）或开腹手术（n=36）.完成胆总管切开探查取石后,通过导丝将支架管的远端置入十二指肠,原位缝合胆总管切口.结果 支架管均于术后随粪便自行排出,平均排出时间为14（10 ～18）d,其中7例患者术后血清淀粉酶出现短暂性轻微升高.无胆漏、提前脱管、堵管或支架管滞留胆管等并发症.结论 胆总管探查术中选择性经导丝向胆总管和十二指肠内放置自行脱落的支架管并原位缝合胆总管切口是有效的胆管引流方法.该法既方便又安全,可减少放置“T”型管引流的相关并发症.

双源CT双能量虚拟平扫在胃癌评估中替代真实平扫的可行性

目的探讨FLASH双源CT双能量虚拟平扫在胃癌评估临床应用中的可行性。方法对41例经胃镜和手术病理明确为胃癌的患者利用FLASH双源CT行常规平扫、双能量动脉期、双能量静脉期及双能量延迟期扫描。利用Liver VNC软件得到动脉期及静脉期虚拟平扫图像。由两位放射科医师对三组平扫图像(常规平扫、动脉期虚拟平扫及静脉期虚拟平扫)分别进行5分制主观图像质量评分,对两位医师评价结果的一致性行Kappa检验,并对三组图像的评分进行单因素方差分析;利用配对t检验对动脉期虚拟平扫、静脉期虚拟平扫及常规平扫图像的图像质量进行比较;利用配对t检验三期的辐射剂量进行比较。结果两位医师对动脉期虚拟平扫、静脉期虚拟平扫图像与常规平扫图像的图像质量评价一致性很好(Kappa=0.926);三组图像的图像质量评分比较,差别无统计学意义(P>0.05);三组图像的SNR值进行比较,差异无统计学意义(P>0.05);省去常规平扫的三期扫描辐射剂量是(13.331±2.777)m Sv,四期扫描的辐射剂量是(19.135±3.773)m Sv,三期扫描较四期扫描降低的辐射剂量约为30.3%,差异有统计学意义(P<0.01)。结论 FLASH双源CT胃癌评估成像中,双能量虚拟平扫具有替代常规平扫的可行性,可以减少常规平扫的放射剂量,具有潜在的临床应用价值。