基于工作空间的球面5R并联机器人机构设计

研究球面2自由度2R串联机器人的可达工作空间,并对之进行分类。在此基础上研究球面2自由度5R并联机器人的理论工作空间形成原理,根据理论工作空间的形成条件建立该并联机器人的设计空间,设计空间内包含球面2自由度5R并联机器人机构的所有尺寸型。在设计空间内寻找理论工作空间形状发生变化的机构临界尺寸条件,这些条件将设计空间划分为不同的子区域,不同子区域所对应的球面2自由度5R并联机器人尺寸型机构具有不同形状的工作空间,从而在全部设计空间内对该机器人理论工作空间的形状进行详细分类。探讨该并联机器人机构的工作空间面积性能指标与杆件尺寸之间的关系,并在设计空间里绘制相应的工作空间面积性能图谱。工作空间形状和面积大小是进行机器人机构设计的重要参考依据．

球面二自由度冗余驱动并联机器人可达工作空间的分析

以一种球面二自由度冗余驱动并联机器人机构为研究对象,基于机构参数设计空间及可达工作空间形成原理,利用几何法详细分析了该球面二自由度冗余驱动并联机器人机构的可达工作空间形状与机构设计参数之间的关系,并借助于保角变换理论,将可达工作空间形状变换到平面上表示出来,研究结果为设计者系统地了解和掌握该机器人工作空间性能提供了参考。

带式输送机液力偶合器热容量校核方法

采用限矩型液力偶合器能提高带式输送机的启动和防过载能力,并具有节能、隔振、缓冲等作用。介绍一种带式输送机液力偶合器热容量校核方法,因这种校核方法使用的经验系数比较少,所以通用性强,能为设计和改造带式输送机驱动装置提供参考。

带式输送机滚筒拉力计算的矩阵法研究

准确计算带式输送机各滚筒两侧的皮带拉力，具有十分重要的意义。在拉力能够准确确定的情况的下，可以用来校核皮带各关键点的张力、滚筒的强度等”。目前采用的方法，主要是对滚筒各特性点进行逐点计算，这种方法适用于设计带式输送机的初始阶段。逐点计算法没有列出输送机所有滚筒拉力的计算通式，不方便计算机求解。本文以秦皇岛港煤五期带式输送机为例，介绍一种先用带式输送机系统滚筒拉力建立方程组，再使用矩阵求解的方法。一个比较明显的区别在于，

港口堆、取料机防碰撞问题的数学模型

建立了港口煤堆场堆、取料机的机构学模型,并对堆、取料机之间的碰撞问题进行了机构学的归纳和分析,得到其空间相对位置的数学关系,推导出适于其防碰撞的数学表达式,对于解决大型机械协同作业过程中可能发生的碰撞问题有重要的参考价值。

带式输送机减电机运行节能的理论分析

应用电机经济运行理论研究异步电机节能运行的问题,通过研究电机负载率与综合经济运行效率之间的关系,来判断电机的综合经济运行区间。并根据电机的实际运行数据计算验证了电机在不同负载率时的综合经济运行效率是不同的。

动力电缆卷筒防起层装置的设计

针对堆料机动力电缆卷筒起层故障,通过分析故障产生的原因,设计了一种微动调节机构,能够在电缆的位置超前或者滞后时自动调节,保证电缆的正常取放。

带式输送机故障分析与预测系统的研发

带式输送机是一种故障种类繁多、故障频繁的设备。带式输送机的一些易发故障如滚筒包胶磨损、筒皮断裂、轴承损坏、摩擦起火、皮带撕扯和磨损等，都与输送机的运动和受力有着直接或间接的关系。要有效地分析、预测和处理这些问题，

大型带式输送机节能运行技术的研究与应用

在带式输送机中，由于设计时考虑启动工况的复杂性，普遍存在着驱动电机功率裕量过大的问题，造成较大的电能浪费。因此有必要对输送机节能运行技术进行深入的研究。

装船机俯仰振动故障的处理

1装船机俯仰振动故障秦皇岛港煤五期的SL10装船机采用门架移动伸缩式结构,其额定装载能力为8000t/h,最大为8940t/h,是目前世界上装载能力最大的煤炭装船机[1]。该装船机悬臂俯仰采用钢丝绳卷扬方式,整个驱动机构由驱动电机、减速机、驱动齿轮副（齿轮与齿圈）、钢丝绳卷筒、制动器以及检测器等附属器件组成，见图1。

凸缘式联轴器的疲劳分析与结构设计

凸缘式联轴器结构简单、成本低，广泛应用于低转速、大扭矩的工况中。但是凸缘式联轴器属于刚性联轴器，抗冲击的能力较低，在疲劳工况下易于出现损坏失效状况。本文以我公司取料机悬臂皮带驱动机构中突然断裂的凸缘式联轴器为例，对该类联轴器疲劳损坏的原因进行分析，并介绍其改进设计。

大型O型转子式翻车机端环轨道圆度的测量方法研究

保证翻车机端环结构的刚度,使其回转驱动齿圈保持规范要求的圆度,是设备运转平稳的前提。但准确测量和评价端环轨道的圆度比较困难。本文介绍了一种使用水准仪和经纬仪对在线翻车机端环轨道圆度进行测量,采用最小二乘法对测量数据进行评定的方法,以便有针对性地对端环轨道圆度进行调整。