一种5自由度机械手的运动学分析

针对一种工业码垛5自由度机械手进行运动学分析,利用标准D-H参数法建立其参数和正运动学模型,并求解机械手的逆运动学解析解。基于MATLAB Robotics Toolbox建立机械手的仿真模型,验证了机械手正逆运动学求解的可行性。结合MATLAB的数据处理功能和GUI的图形界面,建立强大的可编辑可视化仿真平台,通过串口通讯控制单片机实现对实体机械手的运动控制,实验验证了正逆解求解的正确性。