-
题名移动机器人运动轨迹控制算法研究
被引量:9
- 1
-
-
作者
马玲
牟彬瑞
-
机构
西安铁路职业技术学院
同济大学
-
出处
《工业仪表与自动化装置》
2018年第4期132-135,共4页
-
基金
陕西省高等教育教学改革研究项目(17GY027)
-
文摘
为减少轮式移动机器人运动中相邻电机的耦合误差,提高整体运动的协调性和同步性,结合轮式机器人运动学模型,提出一种位置式PID反馈控制算法。根据轮式控制原理,在经典PID控制算法的基础上,引入级联反馈控制算法,对左右两轮的反馈增量进行修正,从而调整左右两轮电机转速。最后通过实验对上述算法进行验证,并与传统PID控制算法进行比较。实验结果表明,在对左右两轮控制方面,位置式PID控制算法更稳定。
-
关键词
移动机器人
运动轨迹控制
位置式PID算法
反馈增量
耦合性
-
Keywords
mobile robot
motion trajectory control
incremental PID algorithm
feedback increment
coupling
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH113
[机械工程—机械设计及理论]
-