基于机器视觉的渔业垃圾收集机器人设计

随着渔业的高速发展,大量的渔业垃圾被投放入海洋,海洋污染愈发严重,海洋生物的生命受到了严重的威胁。为了收集海洋中的垃圾,本文设计了一种新型的渔业垃圾收集机器人,以基于机器视觉技术为核心,实现对渔业垃圾的高效收集。为了实现该目的,本文进行了机器人仿生结构、收集和储存装置和智能检测系统等方面的全面设计,以确保各部分功能和工作方式的协调性和高效性。在机器人的控制设计方面,本文采用ROS框架和A*算法对机器人上位机进行了部署,能够实现对机器人的避障和巡航控制。经过对机器人样机的大量测试,结果表明:该机器人的结构设计、控制算法和上位机部署等方面较好,在水面环境下具有出色的适应能力。