两轮自平衡机器人系统设计、建模及LQ控制

设计一个以TMS320F2812DSP为控制核心、2个独立驱动的同轴直流电机为执行机构的两轮自平衡机器人,其姿态传感器包括倾角仪、速率陀螺和电机编码器。依据经典牛顿力学建立线性系统数学模型,采用LQR方法得到系统的反馈系数后,进行系统仿真实验和实际物理系统实验。实验结果表明,该系统的建模和控制器的设计是合理和有效的,且所设计的DSP控制程序可以方便的实现其他控制算法,并且可得到系统运行时各状态的值,为数据分析和传感器信号的处理提供方便。

承德地区油松营养杯育苗技术探讨

营养杯育苗主要运用于华北地区油松造林,而承德作为华北的多山原石质山区地带,现多采用营养杯育苗方法进行油松造林。本文主要论述了营养杯育苗的技术要点及优势,分析了当前面临的问题,以供林业工作者参考。

浅谈提高春季造林成活率的方法

春季随着天气变暖,林木根系开始生长,是绿化造林的重要时期。本文就提高春季造林成活率的具体方法做了简要的分析和探讨,希望对提高春季造林成活率具有一定的参考。

酸枣不同嫁接方法对成活率的影响及其栽培技术

通过不同嫁接方法和接穗的不同处理,筛选出成活率高的嫁接方法和处理,以便更好的在山区推广应用。试验证明:腹接更适合在山区推广,成活率最高;接穗封膜的成活率高,封蜡的比沟藏的成活率高。

板栗不同类型树修剪技术

1嫁接树及初结果期树的修剪 1．1确定树形选主枝一般树形的培养，主要在冬剪时进行，但对生长较旺的栗树夏季就要采取措施，如当新梢长到80cm左右时，摘心定干，剪去先端5～10cm嫩梢，促进多分枝。冬剪时已经定干或摘心定干后发出的枝，根据想要培养的树形，按照合理的方位选好主枝。

伏里红山楂引种表现及优质栽培技术

伏里红是由辽宁省农业科学院园艺研究所从辽宁省开原县栽培的伏山楂中选出的农家品种，1982年经省级审定命名为伏里红。该品种抗寒、早熟，果实色泽鲜艳，肉质细腻，红色素和果胶含量高，品质中上，非常适合早期供应市场加工果汁、果冻、果酱。我县林业局于2003年引进该品种试栽，经多年观察，该品种表现抗寒、耐贫瘠，适应性强，栽后第3年初花，第5年667m^2产300kg、第6年520kg，预计10年左右进入盛果期。