一种基于指数积公式的空间机械臂自标定方法

为了克服发射过程和在轨极端温度环境对空间机械臂末端位姿精度的影响,提出了一种基于指数积(POE)公式的空间机械臂运动学在轨自标定方法。该方法使用空间机械臂末端双目空间相机和棋盘式标定板测量空间机械臂末端位姿实际值。根据关节旋量理论值和实际值之间的伴随变换关系建立了空间机械臂实际运动学模型,对运动学模型取微分建立了线性化的运动学误差模型,给出了基于最小二乘法的运动学标定模型。进行了7自由度空间机械臂运动学自标定仿真,仿真结果表明运动学标定过程能快速收敛到稳定值,标定后空间机械臂末端位姿精度有明显提高。

食品安全责任保险模式探索

近年来,我国食品安全事件频发,从地沟油、镉大米,到最近的郴州大头奶粉、喜茶绿头苍蝇、注水牛肉等等。食品安全关乎人民健康和生命,责任重于泰山,建立食品安全责任保险制度刻不容缓。本文基于我国食品安全现状,从立法层面进行了分析,概括总结了我国推行食品安全责任保险所面临的问题,从食品安全保险制度的三个主体——政府、保险公司、食品消费者提出了推进我国食品安全责任保险发展的对策建议。

草莓熊

我有许许多多的玩具:积木、可爱的草莓熊、溜溜球……其中,我最喜爱的玩具是可爱的草莓熊。这只可爱的草莓熊是一个小挂件,是妈妈在万达广场买来送给我的。我给它起名为“小草莓”,因为我猜它很喜欢吃草莓。它有两个似月饼被切掉一半的耳朵,耳朵下有一双又大又圆还迷人的眼睛,眼睛下有一个大嘴巴,就像在吃什么东西一样。它的大嘴巴下还点缀着一小颗红彤彤的草莓。真的特别可爱!